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公开(公告)号：CN101396779B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810137470.7
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种焊枪夹持摆动机构。它包括安装在摆动架体上的主动轴、从动轴，主动轴的一端与由电机和减速器构成的驱动机构相连，夹持器固定在从动轴上，主动轴和从动轴上都安装有珠套，珠套上的圆周上分布有孔，珠套圆周上的孔中安装有滚珠，主动轴和从动轴的珠套之间连接有环形钢带。由于钢带具有较高的刚度，保证了传动的精度；采用钢带传动增加了传输的距离，减少了焊接时产生的热辐射对电机和减速器的损害；同时也使焊枪附近的空间结构变小，利于焊枪靠近接管相贯线进行焊接。
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公开(公告)号：CN101532556B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071803.5
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H19/04
Abstract: 本发明提供的是一种减小齿轮齿条传动空回的杠杆机构。它包括齿条、齿轮，齿轮驱动电机、减速器，在移动体上固定安装杠杆支架，杠杆的一端通过柱销安装于杠杆支架上，齿轮安装在减速器输出轴上，减速器安装在杠杆中间部位，齿轮驱动电机与减速器相连，在杠杆的另一端有一通孔，通孔中串有螺杆，螺杆上套有杠杆压缩弹簧，杠杆固定在移动体上。本发明移动体上设置杠杆，将电机、减速器和齿轮的组合体安装在杠杆上，杠杆只具有绕柱销轴心的一个旋转自由度，在杠杆的另一端通过压缩弹簧将安装在杠杆上的齿轮压向齿条，这样将齿轮到齿条的距离缩减到最小，从而达到减小相互啮合的齿轮齿条侧隙的目的，最终起到减小空回的作用。
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公开(公告)号：CN101396779A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810137470.7
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种焊枪夹持摆动机构。它包括安装在摆动架体上的主动轴、从动轴，主动轴的一端与由电机和减速器构成的驱动机构相连，夹持器固定在从动轴上，主动轴和从动轴上都安装有珠套，珠套上的圆周上分布有孔，珠套圆周上的孔中安装有滚珠，主动轴和从动轴的珠套之间连接有环形钢带。由于钢带具有较高的刚度，保证了传动的精度；采用钢带传动增加了传输的距离，减少了焊接时产生的热辐射对电机和减速器的损害；同时也使焊枪附近的空间结构变小，利于焊枪靠近接管相贯线进行焊接。
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公开(公告)号：CN105149831B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510556470.0
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱、第二立柱分别通过第一X移动关节、第二X移动关节安装在第一钢轨与第二钢轨上，横梁安装在第一立柱与第二立柱之间，移动臂通过Y移动关节安装于横梁上，升降臂通过Z移动关节安装在移动臂上，在所述升降臂的端部设置有U旋转机构，U旋转机构的端部设置有V旋转机构，V旋转机构的端部连接有焊具或割具。本发明可适应大型球冠、曲面板、压力容器、锥体、筒体等的各种空间切割以及两金属三维空间连接处的多层多道的焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102862650B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210354930.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/08
Abstract: 本发明的目的在于提供折叠式可伸出吊臂，包括基座、主臂、主臂拉杆、前臂、前臂拉杆、关节、连接块、第一液压缸、第二液压缸，主臂和主臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接基座和关节，主臂、主臂拉杆、基座、关节形成平行四连杆机构，第一液压缸的两端分别连接基座和主臂，前臂和前臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接关节和连接块，前臂、前臂拉杆、关节、连接块形成平行四连杆机构，第二液压缸的两端分别连接关节和前臂。本发明提出的两节机械臂和一节伸缩机构，可以根据需要确定吊臂长度，既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小，提高母船的安全性。
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公开(公告)号：CN101561028B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072005.4
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H1/06
Abstract: 本发明提供的是一种减小齿轮传动空回的杠杆支架机构。它包括一对相互啮合齿轮，其中一个通过转轴齿轮安装在齿轮安装体上，在齿轮安装体上固定有支架，杠杆支架的一端铰接安装在支架上，杠杆支架的另一端带有通孔，所述的通孔穿在齿轮安装体上的螺栓上，螺栓上套有压缩弹簧及压缩弹簧锁定螺母，减速器固定安装在杠杆支架，减速器的输入轴与电机的输出轴相连，另一个齿轮安装在减速器输出轴上。本发明是一种更加安全可靠和便于安装的减小齿轮传动侧隙的新方法，采用压缩弹簧使安装在杠杆支架上的齿轮和与之啮合的齿轮保证中心距最小。
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公开(公告)号：CN101559450B
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200910072006.9
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B21D3/00 , B23K37/053
Abstract: 本发明提供的是一种调整筒体圆度的液压装置。它包括车体，在车体的两侧安装上柱体与下柱体，上柱体与液压缸相连，液压缸的柱塞通过球形铰接与顶靴连接，下柱体通过球形铰接与底靴连接，车体上安装有3-4个移动轮。本发明根据筒体圆度调整需要较大刚度和力量的实际情况下，采用液压缸作为圆度调整机构的主体。本发明是一种具有很高的刚度、力量较大和能方便在筒体内移动的圆度调整机构。
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公开(公告)号：CN101561028A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072005.4
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H1/06
Abstract: 本发明提供的是一种减小齿轮传动空回的杠杆支架机构。它包括一对相互啮合齿轮，其中一个通过转轴齿轮安装在齿轮安装体上，在齿轮安装体上固定有支架，杠杆支架的一端铰接安装在支架上，杠杆支架的另一端带有通孔，所述的通孔穿在齿轮安装体上的螺栓上，螺栓上套有压缩弹簧及压缩弹簧锁定螺母，减速器固定安装在杠杆支架，减速器的输入轴与电机的输出轴相连，另一个齿轮安装在减速器输出轴上。本发明是一种更加安全可靠和便于安装的减小齿轮传动侧隙的新方法，采用压缩弹簧使安装在杠杆支架上的齿轮和与之啮合的齿轮保证中心距最小。
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