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公开(公告)号：CN117101091A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311185064.9
申请日：2023-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法及装置，涉及绳驱下肢康复机器人的控制策略领域。针对现有技术中存在的，现有的基于混合现实的下肢康复机器人系统，在系统控制及康复训练策略上的研究尚有相当不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法，所述方法包括通过计算机程序实现的以下步骤：采集预设康复训练任务和对应的混合场景的步骤；建立预设理想运动信号和所述场景的映射关系，基于此搭建混合现实场景的步骤；采集运动信号，判断所述运动信号是否满足预设理想运动范围信号，若不满足，则输出使其满足所述运动范围的驱动信号的步骤，为混合现实于康复训练中的应用提供了新思路。
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公开(公告)号：CN113146650B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
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公开(公告)号：CN115473455A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211073364.3
申请日：2022-09-02
Abstract: 本发明提供一种基于对称式多层压电超材料的减振和发电双功能装置，首先利用压电超材料的带隙特性对弯曲振动进行减振，在带隙范围内弹性波存在衰减或不能通过结构，能量更多的被压电局域振子结构所吸收。同时，将能量收集电路引入到超材料的压电局域振子结构中，可将局域在压电局域振子中的能量进行收集，并用于对微电子产品进行电能供应。而超材料结构本身包含了许多用于收集能量的共振元素，具有一定的结构优势，是振动能量收集器的理想选择。本发明是采用超材料的减振技术与压电能量转换技术相结合，将压电局域振子吸振和压电能量收集双功能集成到一个压电单元中，最终实现压电超材料在振动环境中的减振和宽频发电双功能效果。
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公开(公告)号：CN113146650A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
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公开(公告)号：CN108392795B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105313116B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510789838.8
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN101865787A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010186838.6
申请日：2010-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
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公开(公告)号：CN1915168A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610010496.6
申请日：2006-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种足底力传感器，它是由四根贴有应变片的悬臂梁组成的传感器，可实现除横向力之外的五维力/力矩测量。具有成本低，原理误差小，结构简单，耐用，可靠性高的特点。它由上踏板、下踏板、上支柱、下支柱、悬臂梁、应变片和系带组成。其中，上下踏板为略大于脚掌、规格相同的矩形薄板，四根四侧分别粘贴应变片的矩形断面悬臂梁分别插装在上下踏板内侧的上下支柱之间。系带固定在上踏板的上表面上，用于缚住脚面。使用时，将本发明置于地面或拟步态下肢康复训练机器人的脚踏板上，脚插入系带和上踏板之间即可。传感器的输出既可用于检测足底力，又可用于控制下肢康复训练机器人的步态。
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公开(公告)号：CN112917475B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
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