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公开(公告)号：CN102003932B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010514779.0
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下绳缆长度测量装置。它包括底座、上底板、前后挡板、左右挡板、支撑架、主动轮、主动轮轴、主动轮轴套、主动轮支承座、惰轮、惰轮轴、锁紧螺母、磁耦合角度传感器、传感器安装支座、支座筋板和压绳机构。本发明采取压紧力可调、惰轮张紧、主轮随动的机械结构，利用磁耦合技术进行主轮转动水下非接触检测，通过转动量的测量解算绳缆收放长度，主要解决深水绳缆长度高精度测量及转轴动密封的问题。可在水深1500～10000米范围内绳缆的缠绕、收放作业过程中动态测量出绳缆的收放长度。
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公开(公告)号：CN101499693B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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公开(公告)号：CN102003932A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010514779.0
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下绳缆长度测量装置。它包括底座、上底板、前后挡板、左右挡板、支撑架、主动轮、主动轮轴、主动轮轴套、主动轮支承座、惰轮、惰轮轴、锁紧螺母、磁耦合角度传感器、传感器安装支座、支座筋板和压绳机构。本发明采取压紧力可调、惰轮张紧、主轮随动的机械结构，利用磁耦合技术进行主轮转动水下非接触检测，通过转动量的测量解算绳缆收放长度，主要解决深水绳缆长度高精度测量及转轴动密封的问题。可在水深1500～10000米范围内绳缆的缠绕、收放作业过程中动态测量出绳缆的收放长度。
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公开(公告)号：CN102001553A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010514770.X
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于深水的电机驱动磁耦合非接触式绳缆卷筒。它包括左右端盖、卷筒外筒、端盖支持杆、卷筒、卷筒左右支撑、电机座、电机、内转子、外转子、内外磁块、定子、定子密封圈以及电机座端盖；电机固定在电机座中，电机座与定子通过定子密封圈将电机输出轴与外界海水隔离；电机输出轴带动内磁块旋转，内磁块磁场的变化通过磁场耦合带动外磁块旋转，内磁块与外磁块之间通过定子相互隔离，外磁块浸入水中，内磁块被定子密封不与水接触；外磁块带动卷筒左支撑旋转，从而带动卷筒旋转。用于深水的电机驱动磁耦合非接触式钢丝绳卷筒可在水深1500～10000米范围内进行钢丝绳的缠绕、收放作业。
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公开(公告)号：CN101440830B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810209640.8
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种水下液压行程限位单向转阀。它包括阀体，阀体上开有阀体内孔，阀体内孔中安装阀芯，阀芯通过输出轴端盖和后端盖安装在阀体内孔中，阀体上还开有进油路和回油路，进油路与回油路错位分布，进油路和回油路的端口处设置丝堵，阀芯上开有环形槽，阀芯沿轴向开有与环形槽贯通的键槽，环形槽与进油路对应，阀芯的输出轴上安装挡块，阀芯与后端盖之间设置有扭转复位弹簧。本发明的水压力作用在转动挡块上的力是相互抵消的，即作用在转动阀芯的旋转力矩为零，这样，无论水的深度是多少，压力有多大，都与阀芯的转动无关，不会产生滑阀在水下的误操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101224582B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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公开(公告)号：CN101430006A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810209641.2
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/16
Abstract: 本发明提供的是一种海水压力平衡补偿式旋转轴动密封。它包括安装在水下作业装置的端盖上的密封基座，通过键与装置输出轴连接的密封输出轴，安装在密封基座上的前端盖，密封基座上安装有静密封环，密封输出轴上通过连接键连接离心叶轮和动密封环，动密封环与离心叶轮固连，离心叶轮的背面设有背部垫圈，密封基座上开有进口、出口和水路，密封基座与水下作业装置的端盖之间、静密封环与密封基座之间、动密封环与密封输出轴之间均设置有O形圈。本发明可以安装在水下切割器、打磨器、钻孔器等工具及深水推进器等装置中。具有海水压力平衡补偿功能的旋转轴动密封实现了海水下任意深度的作业，应用在高速旋转轴上，不受海水压力的影响。
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公开(公告)号：CN1843736A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610078599.6
申请日：2006-05-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳锯机的进给装置，它包括有：一支架；一丝杠，其转动的设置在所述支架上；一马达，其设置在支架顶部，该马达的输出端与所述丝杠连接；至少一导轨，其设置在所述支架上；一锯弓板框架，其滑动的设置在所述导轨上，并通过蜗轮与所述丝杠连接。本发明的进给机构可以实现无级调速，间接调整串珠绳的张紧状态，所以这种进给机构能更好的保持张紧力在切割过程中的稳定。
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公开(公告)号：CN111553410B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010341002.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/75
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于关键点局部曲面特征直方图和空间关系的点云识别方法。本发明通过逐区域移动的点云自动滤波算法对点云数据进行精简，加快点云识别速度；使用关键点间的位置关系和点云关键点分布的全局信息进行特征匹配，提高对应关系的正确率；通过建立离线模型库，加快在线识别速度，当有新增的识别模型时，只需要提取模型点云的关键点和特征描述符，识别系统的可移植性较强。在线识别过程中，采用多线程识别框架，有效利用系统空闲线程和硬件设备的计算能力，加快识别速度。本发明的识别精度和计算效率都比较高，为后续工作开展带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN110026996B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
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