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公开(公告)号：CN104316052B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410619414.2
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明专利一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。
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公开(公告)号：CN106338283A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610854299.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C19/72 , G01C19/721 , G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高精度干涉式光纤陀螺仪温漂误差模型优化方法，通过构造光纤环温度乘积量T×ΔT，与光纤环温度T和光纤环温度变化量ΔT一起共同作为干涉式光纤陀螺仪温漂误差基础模型的优化输入量，采用RBF-ANN实现干涉式光纤陀螺仪温漂误差优化模型，通过升降温试验获取温漂误差实测值，和由优化模型估计得到的温漂误差估计值，通过对比温漂误差实测值和估计值的对比验证优化后模型的精度。本发明所采用的优化输入量更完整，对温漂误差模型的描述更精确，提高了干涉式光纤陀螺仪温漂误差估计的准确性、实时性和通用性，保证了干涉式光纤陀螺仪输出数据的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104316052A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410619414.2
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。
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公开(公告)号：CN104101881A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410352970.8
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S19/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘误差角估计方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过激光测距仪测出观测点距目标的斜距；基于测量值计算出参考点的三维坐标、相对位置误差，进而构造参考点的观测方程。获取2个外部参考点的位置姿态信息，即估计出姿态误差角和安装失准角。该方法可充分利用多次观测信息，有效解决传统方法中误差不可观测的问题，利用外部参考点信息对安装失准角及姿态误差角进行精确估计与补偿，有效提升目标的导航测绘精度。
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公开(公告)号：CN117938256A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410154587.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B10/079 , H04B10/25
Abstract: 一种地下管线防挖掘实时监测系统及方法，它属于地下管线完整性检测领域。本发明解决了现有地下管线防挖掘检测装置存在检测实时性、稳定性差，存在安全隐患且容量增容性受限的问题。本发明通过实时监测通讯数据的完整性间接实现检测光纤通讯回路的完整性，由此可以直接表明地下管线是否被挖断，解决了图像检测技术的实时性、稳定性差的问题，也解决了电信号检测技术的电火花有潜在威胁，存在安全隐患的问题。而且具备增加节点设备的功能，以实现系统扩容，保证在复杂多变环境条件下依然能够准确、连续、稳定、实时的监测地下管线防挖掘状态。本发明方法可以应用于地下管线完整性检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117129028A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311104854.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种基于空间热流动态分析的MEMS器件温漂误差测试方法，它属于新型传感器件领域。本发明解决了现有测试方法的精准性低、测试控制实时性差的问题。本发明方法为：首先将MEMS器件安装于密闭的高低温箱内部，再将温度传感器安装在MEMS器件表面；再根据设计的温度控制间隔和温度控制时间将高低温箱内部的环境温度从MEMS器件的最低工作温度调整至最高工作温度，且在高低温箱内的环境温度上升的过程中实时记录MEMS器件环境温度和MEMS器件输出数据；将记录的MEMS器件输出数据与MEMS器件输出参考值作差，得到MEMS器件温漂误差数据。本发明方法可以应用于MEMS器件温漂误差测试。
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公开(公告)号：CN117073721A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311036457.3
申请日：2023-08-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 基于热应力形变分析的MEMS惯性器件温漂误差估计方法，它属于新型微惯性器件领域。本发明解决了现有温漂误差估计方法的准确性和实时性差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤一、根据MEMS惯性器件传感电路的梳齿结构，确定出引起MEMS惯性器件温漂误差的全部温度参量；步骤二、建立电容式MEMS惯性器件温漂误差模型，根据步骤一中确定出的温度参量构造训练数据集；利用训练数据集对MEMS惯性器件温漂误差模型进行训练；步骤三、根据MEMS惯性器件实际工作时的环境温度计算ΔT、ΔT2和ΔT‑1/2，将计算出的ΔT、ΔT2和ΔT‑1/2输入训练好的MEMS惯性器件温漂误差模型，利用MEMS惯性器件温漂误差模型输出实际的温漂误差。本发明方法可以应用于MEMS惯性器件温漂误差估计。
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公开(公告)号：CN112526554B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011320561.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小型卫星导航接收终端，属于高精度卫星导航定位技术领域。解决了现有卫星导航接收终端存在通用性差、且体积较大、价格昂贵的问题。本发明包括多源导航信息解算单元、多源信息修正处理单元、可视化辅助交互单元、多通道数据传输单元和电源管理单元；多源信息修正处理单元接收多源导航信息解算单元发送的导航定位数据和差分修正定位数据，按照相应协议进行数据解码，得到导航定位信息和差分修正值，将导航信息和差分修正值作为差分修正定位算法的输入，实时计算得出消除误差后的定位数据以及相关辅助导航数据。采用多通道数据传输单元进行多端口输出。本发明适用于作为卫星导航终端使用。
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公开(公告)号：CN113392591B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110785860.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/25 , G06N3/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01P21/00 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于硅微结构分析的MEMS加速度计温漂误差估计方法，它属于新型微惯性器件领域。本发明解决了传统方法没有完全探索出MEMS加速度计温漂误差的温度相关量，导致估计温漂误差的非精准建模，进而使得MEMS加速度计温漂误差估计失准的问题。本发明从微结构效应角度入手，详细全面分析了硅基材料的温度依赖性，并较好地解耦其温度依赖性，在环境温度复杂多变的情况下，通过对温漂误差进行补偿，可以使MEMS加速度计的环境适应性得到了完全提升，MEMS加速度计实时精密、稳定可靠地输出载体加速度信息。本发明可以应用于载体加速度的检测。
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公开(公告)号：CN113376666A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110602557.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高精度卫星导航定位技术领域，具体涉及一种多模多频RTK定位通用终端。本发明包括GNSS定位单元、RTK定位差分信息交互单元、RTK定位解算单元、定位信息输出单元、导航状态显示单元与辅助单元，克服了现有技术的缺陷，解决了传统RTK定位终端的低兼容性、低通用性、高成本、开发周期长等问题，进一步提升了RTK接收终端的配置灵活性以及系统集成度和兼容性，确保其精确连续、稳定可靠地完成RTK精密定位。本发明具有多模多频兼容能力、多GNSS平台通用能力。
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