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公开(公告)号：CN104914866B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201510290471.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统，考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径，设备区外机器人停靠点较少，而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上，基于这一特性而设计的全局路径规划方法，可有效降低路径规划计算和存储消耗，满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求；通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并，建立对应拓扑点的有向图数据结构，之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构，可显著降低参与计算的拓扑点数量，提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。
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公开(公告)号：CN107584513A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710662404.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人万向球式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，第一连接端与第二连接端之间依次设置有万向旋转球、复位座和弹性元件，所述万向旋转球的一端连接第一连接端，另一端套设于第二连接端内部，且通过复位座与设置在第二连接端内部的弹性元件接触，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着万向旋转球的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN105292281B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510733706.3
申请日：2015-11-02
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站巡检轮履式越障机器人。主要包括：底盘；安装于所述底盘上的动力机构，该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源，行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮；被所述摆臂动力源驱动的摆臂，所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带，且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配；其中，所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。本发明所提供的机器人，能够根据不同的路况呈现出不同的行走状态，并能通过摆臂摆动获得极高的越障能力。
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公开(公告)号：CN107016694A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710236744.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Inventor： 张旭 , 王海鹏 , 许玮 , 慕世友 , 李超英 , 傅孟潮 , 李建祥 , 赵金龙 , 任志刚 , 白万建 , 李冬 , 王兴照 , 黄锐 , 吕俊涛 , 慈文斌 , 李希智 , 杨尚伟
CPC classification number: G01M3/04 , G01J5/0014 , G01J5/0066 , G01J5/0096 , G01J2005/0077 , G01M3/002 , G06T5/003 , G06T2207/10016 , G06T2207/10048 , G06T2207/20048
Abstract: 本发明公开了一种基于红外视频的SF6气体泄漏自动检测方法，对可能发生SF6泄漏的位置进行视频采集，基于特征点配准方法完成不同帧图像的对齐，采用图像增强算法对采样帧图像进行图像增强，以首帧图像为比对模板，对不同帧图像采用多特征融合比较的方法进行图像比对，查找相邻帧图像之间的差异，记录帧图像间内容发生变化的区域，根据图像变化区域的检测，判断该监测点是否存在SF6气体泄漏。本发明取代人工携带设备现场检测方法，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN106443283A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611039953.4
申请日：2016-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G01R31/00 , G01R31/386
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人电源管理系统测试平台及测试方法，包括：电源管理模块以及与电源管理模块分别连接的充电机构、蓄电池、电子负载、电子负载控制单元、温度传感器以及报警显示模块；电子负载与电子负载控制单元连接；电源管理模块通过通信模块与上位机进行通信；本发明有益效果：对巡检机器人的电源管理系统的测试是通过实验的方式实现的，省时、省力、节约成本并能够避免在测试过程中因电源问题对机器人昂贵设备产生损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106379436A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611052045.9
申请日：2016-11-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。
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公开(公告)号：CN106514713B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610919303.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号：CN107764319A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710806182.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G01D21/02 , B61B13/10 , G01J5/0096 , G01J2005/0077 , G01N33/0004 , G01R31/1209 , G01R31/1272 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种紧密贴合式轨道自动巡检机器人，包括在导轨上端运行的移动平台，设置于移动平台两端、被配置为分别贴合导轨两侧的导向装置，以及设置于移动平台上采集隧道内环境监测数据的检测设备；所述导向装置与导轨保持贴合，使移动平台沿着导轨的轨迹路线移动，在移动过程中实现隧道情况的实时检测。本发明当检测机器人需停到导轨的某一位置进行检测时，制动器抱紧减速器的输出轴，使检测机器人完全制动，防止定向轮圆周转动，能够定点进行检测；能够实现机器人的前后两向运行，并有效的防止检测机器人在运动过程中发生侧翻等现象。
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公开(公告)号：CN107443355A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN105415380B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510931727.6
申请日：2015-12-11
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于箱体内设备检测的变电站巡检机器人系统及其方法，机械人和安装在箱体外部的自动开锁系统，所述自动开锁系统包括电磁锁和控制装置，控制装置包括单片机、无线通讯模块、电磁继电器、关门限位开关以及报警模块；所述自动开锁系统安装在箱体门上，所述控制装置安装在锁体内，电磁锁即可以通过机器人远程控制打开和关闭，也可以通过人工使用钥匙打开和关闭。通过与自动开锁系统的通信，能够自动打开箱体锁，从而实现对箱体内设备检测和操作；自动开锁系统兼容普通钥匙开锁方式，使机器人自动巡检方式与传统人工巡检方式可以共存；机器人云台带有升降机构，大大扩展了机器人可检测的设备范围。
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