一种巡检机器人系统及其控制方法

    公开(公告)号:CN109834693B

    公开(公告)日:2023-05-23

    申请号:CN201910301176.3

    申请日:2019-04-15

    IPC分类号: B25J5/02 B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种巡检机器人系统以及控制方法,包括:收放线装置、纵向机器人、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道,提供一种巡检机器人系统,通过收放线装置以及纵向机器人上设置的收放线机构,实现对纵向机器人和巡检机器人的线缆的有效管理,可以避免线缆交缠在一起,效果显著;还提供了一种上述的巡检系统的控制方法,在纵向轨道上移动时,收放线装置的线轴驱动电机与巡检机器人的控制电机同步开启和关闭,在横向轨道上移动时,巡检机器人与纵向机器人的收放线机构的控制电机同步开启和关闭;巡检机器人在横向轨道上移动时,纵向机器人处于停止状态,通过此种控制方法,可以实现较好协同工作,避免拖链过松或过紧。

    一种分布式电源选址定容方法

    公开(公告)号:CN111193292B

    公开(公告)日:2023-03-24

    申请号:CN201911389259.9

    申请日:2019-12-30

    IPC分类号: H02J3/46 H02J3/01 H02H7/26

    摘要: 本发明属于电网运行安全技术领域,更具体地涉及一种分布式电源选址定容方法。本发明包括以下步骤:输入系统参数;初始化优化算法参数;随机产生表示分布式电源安装位置和容量的粒子,并且初始化每个粒子的初始速度;形成基础导纳、采用快速潮流法成潮流计算;完成谐波潮流计算;完成保护配合计算;计算每个粒子的适应度,更新全局最优粒子和个体最优粒子;判断是否满足迭代次数要求;根据全局最优粒子确定分布式电源的安装位置和容量。本发明可以有效优化分布式电源接入后系统的电能质量,减少分布式电源对原有配电网保护配置的消极影响,优化分布式电源接入容量。