减小旋转机械扭振信号脉冲测量法中周期性误差的方法

    公开(公告)号:CN104034407B

    公开(公告)日:2016-01-20

    申请号:CN201410255617.8

    申请日:2014-06-10

    Abstract: 本发明公开了一种减小旋转机械扭振信号脉冲法测量时周期性误差的方法,包括以下步骤:A:在转轴测量截面处安装标示装置并安装检测设备,使检测设备能够稳定的输出正确的波形;B:利用高频计数器进行信号采样,记录由检测设备输出的任意两个连续脉冲信号之间的时间间隔;C:根据瞬时扭振角速度计算公式计算任意点处的瞬时扭振角速度;D:根据脉冲信号计算标示装置转动一周过程中的周期时延平均函数;E:通过周期时延平均函数拓展出任意点处的周期时延平均函数;F:从检测设备输出的实测扭转振动信号中扣除周期时延平均函数,即可得到误差补偿后的扭振信号。本发明能够避免现有旋转机械扭振信号脉冲测量法中的缺陷,有效降低分度误差和弯曲振动对扭振测量结果的影响,提高扭振测量结果的准确度。

    一种软体机器人滑模控制方法
    29.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114740724A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210406927.X

    申请日:2022-04-18

    Abstract: 本发明提供了一种软体机器人滑模控制方法,滑模控制方法包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。观测器解决了软体机器人因其柔性本体结构无法测量角速度信息造成追踪精度低的问题,用滑块区域简化滑模观测器的估计误差动态方程减少了参数便于工程实现,采用滑模算法解决了机器人存在系统不确定项的鲁棒控制问题,通过对比仿真和实验验证了所提方法的有效性。

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