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公开(公告)号：CN111357476A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010317930.5
申请日：2020-04-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: A01D41/12 , A01D41/127
Abstract: 本发明公开了一种收割机卸粮筒自动调整位姿装置，卸粮筒出口端激光矩阵探测处理模块采集处理跟随货车车厢内粮堆的激光光束矩阵分布信息，并根据处理后的跟随货车车厢内粮堆的激光光束矩阵分布信息来调制发出X方位调制激光和Y方位调制激光；所述的调制光检流通信与伺服驱动模块接收调制光进行光电转换，得到马达水平驱动信号和马达竖直驱动信号；利用马达水平驱动信号和马达竖直驱动信号分别驱动X水平音圈马达位姿调整模块和Y竖直音圈马达位姿调整模块作相应的动作，从而带动二自由度卸粮筒本体分别在X水平方向旋转和Y竖直方向。本方法不受环境光照影响，不需要第三人随车监控操作，大大提高收割机作业效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN114922433B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210809920.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开了一种装配式建筑钢筋捆扎机及其使用方法，包括壳体，壳体上设置有减速机构、送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构用于提供正反转输出动力，并将输出动力通过减速后输出向送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构正转输出动力时：送丝机构用于将扎丝进行输送，缠绕机构用于将送丝机构输送的扎丝缠绕在钢筋上；减速机构反转输出动力时：剪断机构用于将缠绕机构缠绕好的扎丝末端剪断，拧紧机构用于将缠绕在钢筋上的扎丝进行拧紧操作，本发明设有变曲率块、调节弹簧、微型推杆和锲形块，变曲率块每移动一个位置就对应一个缠绕直径，能够捆扎不同直径型号的钢筋，实现自动调节缠绕半径。
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公开(公告)号：CN115290097B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211205837.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及室内建筑机器人技术领域，特别是涉及基于BIM的实时精确地图构建方法、终端及存储介质。该构建方法包括以下步骤：S1.搭建具有构件材质信息的全局BIM点云地图。S2.将运输机器人上的激光雷达的初始帧点云与全局BIM点云地图进行特征配准，得到运输机器人的初始位姿。S3.根据初始位姿生成作业轨迹并修正运输机器人沿作业轨迹移动的实时位姿，通过实时位姿对运输机器人建立的slam地图做语义分割，进而建立语义地图。S4.去除语义地图中的障碍物点云，并对完工构件、对未完工构件的点云进行点云稠密化处理，得到当前施工场景的精确三维点云地图。本发明结合作业路径的多重复性不断更新地图，更具时效性和准确性。
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公开(公告)号：CN114922433A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210809920.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开了一种装配式建筑钢筋捆扎机及其使用方法，包括壳体，壳体上设置有减速机构、送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构用于提供正反转输出动力，并将输出动力通过减速后输出向送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构正转输出动力时：送丝机构用于将扎丝进行输送，缠绕机构用于将送丝机构输送的扎丝缠绕在钢筋上；减速机构反转输出动力时：剪断机构用于将缠绕机构缠绕好的扎丝末端剪断，拧紧机构用于将缠绕在钢筋上的扎丝进行拧紧操作，本发明设有变曲率块、调节弹簧、微型推杆和锲形块，变曲率块每移动一个位置就对应一个缠绕直径，能够捆扎不同直径型号的钢筋，实现自动调节缠绕半径。
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公开(公告)号：CN114862932A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210694055.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及基于BIM全局定位的位姿修正方法及运动畸变矫正方法。基于BIM全局定位的位姿修正方法包括将BIM全局点云地图在空间上划分到不同三维网格中；统计每个三维网格中点云数量，计算三维网格多维正态分布参数，将激光雷达实时数据的原始坐标由变换矩阵T变换到BIM全局点云地图坐标系中；根据多维正态分布参数计算激光雷达转换点的概率密度，根据概率密度建立NDT配准函数；对配准函数求解；发布机器人在BIM全局点云地图下的实时定位位姿；将激光雷达预测位姿与实时定位位姿进行ESKF融合，获得修正位姿。本发明利用提取的BIM全局点云地图与激光雷达实时帧的点云数据进行配准，消除局部传感器推算的位姿误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111573298B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010464939.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种多用途批量装卸单车辅助装置及其装卸方法。该装置包括框架、托车机构、起升机构、存车检测机构以及控制器。框架的底部设置至少两条轨道，每个托车机构包括托架以及多个滑轮，托架通过滑轮在轨道上移动。起升机构包括多组升降组件、多块起升板以及多个固定架。存车检测机构包括接近感应组件、高度检测组件以及重力感应组件。控制器用于在产生接近信号时检测车高，并比较车高与架高且将较大值设为存车高度。控制器还用于判断前一单车的重量是否大于预设量，是则驱使对应的起升板上升且高度大于存车高度。本发明搬运单车更加省时省力，提高使用寿命和搬运效率，而且提高工人的积极性，减少社会资源的浪费，提高了市场的宽度。
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公开(公告)号：CN213901654U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202021011880.X
申请日：2020-06-04
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 一种便携式加热制冷棒，可解决现有的加热制冷设备体积较大，不便于携带的技术问题。包括加热机构、供能机构、制冷机构，加热机构的一端与供能机构通过螺纹连接，供能机构通过导线和导电片为加热机构供能，加热机构的另一端为启动装置，启动装置与自锁开关连接来启停加热机构控制电路。制冷机构的一端与供能机构通过螺纹连接，供能机构通过导线和导电片为制冷机构供能，制冷机构的另一端为启动装置，启动装置与自锁开关连接来启停制冷机构控制电路。本实用新型既能实现便携加热制冷效果，也可根据需要来加装加热机构和制冷机构，实现更好的加热和制冷效果。
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公开(公告)号：CN212812803U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202020603325.X
申请日：2020-04-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: A01D41/12 , A01D41/127
Abstract: 本实用新型公开了一种收割机卸粮筒二维音圈马达位姿调整装置，包括有二自由度卸粮筒本体以及分别安装在二自由度卸粮筒本体外壁上的X水平音圈马达位姿调整模块和Y竖直音圈马达位姿调整模块，所述的X水平音圈马达位姿调整模块和Y竖直音圈马达位姿调整模块分别带动二自由度卸粮筒本体旋转和左右摆动。本实用新型通过X水平音圈驱动马达和Y竖直音圈驱动马达来驱动卸粮筒本体完成左右摆动和旋转动作，减少人力浪费，减小劳动强度，结构简单，设计新颖。
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公开(公告)号：CN212374264U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020939806.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多用途批量装卸单车辅助装置及单车运输系统。该装置包括框架、托车机构、起升机构以及触发机构。框架的底部设置至少两条轨道，每个托车机构包括托架以及多个滑轮，托架通过滑轮在轨道上移动。起升机构包括多组升降组件、多块起升板以及多个固定架。触发机构包括分别对应多个固定架的多个触压开关。每个触压开关具有在定位槽的深度方向上相隔一段预设触发距离的金属固定端和金属弹性触压端。金属固定端与金属弹性触压端构成起升对应的起升板的伸缩件的启闭开关。本实用新型搬运单车更加省时省力，提高使用寿命和搬运效率，而且提高工人的积极性，减少社会资源的浪费，提高了市场的宽度。
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公开(公告)号：CN211874555U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201922186450.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于气体传感器的隧道矿井综合探测智能车，包括车体和操作终端，车体上设有电源模块、无线通信模块、气体传感器、路况摄像头、单片机、电机驱动芯片和两个直流电机；操作终端的输入端通过无线通信模块分别与气体传感器和路况摄像头的输出端连接；操作终端的输出端通过无线通信模块与单片机的输入端连接，单片机的输出端通过电机驱动芯片与两个直流电机的输入端连接；电源模块用于提供工作电源。本实用新型不仅能够探测实时路况，并根据实时路况控制行进路线，还能够监测不同区域的有害气体浓度；本实用新型体积小，操作便捷，实现了对地形和有害气体浓度的综合探测，加强了智能小车在地形探测方面的应用。
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