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公开(公告)号：CN107132844A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710378237.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块等；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。采用本发明方法可使得室内移动机器人在定位和运动中更加精准，且成本低、不会有惯性误差。
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公开(公告)号：CN106851645A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611050667.8
申请日：2016-11-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向伪基站攻击的电力系统APN专网防御方法，该方法包括使用多个具有伪基站识别功能的防御装置，将防御装置与需要保护的DTU安装于同一区域，防御装置不断监听所在地区所有频点的BCCH信道，读取各个小区的LAI、CI信息，测量各频点信号强度RSSI并记录，判断出可疑基站，列入防御装置的黑名单，并将该基站信息以广播形式发出；每隔预定的时间，DTU监听该广播信息，将广播信息中标识的相应基站加入DTU黑名单，已经接入其中基站的DTU自行强行脱离，并从备选列表中选择未加入DTU黑名单的基站接入。该方法简便可行，仅在移动终端完成，无需对移动网络侧做任何改动。
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公开(公告)号：CN104535963B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410808294.0
申请日：2014-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于距离测量的多移动节点实现协同目标定位的方法，构建无线传感网络，所述的无线传感网络包括移动节点和静态参考节点，所述的移动节点包括锚节点和普通节点；对各个移动节点的局部坐标系进行校准，使所有移动节点的局部坐标系统一；各个移动节点按照预设的采样周期在每个采样时刻迭代计算：确定当前采样时刻的邻居节点，并根据上一采样时刻自身的位置信息估计，以及当前采样时刻所有邻居节点的速度信息和所述的位置信息估计确定当前采样时刻自身位置估计。本发明定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN105589470A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610038881.5
申请日：2016-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明涉及一种多无人机分布式编队控制方法，包括如下步骤：在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；所述的无人机能够主动获取邻居无人机在自身惯性坐标系下的相对位置信息；无人机通过分布式控制算法计算无人机的期望速度，进行速度控制从而使无人机保持给定的距离，系统达到稳定时形成三角形链状编队。该编队控制方法具有较好的收敛性，保证系统是稳定的，可以避免通信网络受到攻击，增加系统抗干扰能力，相比于现有的编队控制算法，本发明需要更少的计算资源并且所需控制量更容易获取。
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公开(公告)号：CN105515017A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510920820.7
申请日：2015-12-11
IPC: H02J3/24
CPC classification number: Y02E60/728 , Y04S10/265 , H02J3/24
Abstract: 本发明公开了一种计及信息安全约束的广域测量系统PMU优化配置方法，本发明通过对广域测量系统WAMS中PMU设备的合理优化配置，在保证系统可观性的前提下，使其在面对信息攻击时，可以将状态估计的计算结果偏差限定在设定的阈值之内。本方法在考虑系统安全性时，针对攻击者会考虑电力系统网络脆弱节点或攻击危害影响最大节点来实施信息篡改攻击的可能，保证了系统即使面对最极端的信息篡改攻击选点，也可以保证使其状态估计偏差控制在预设的可以接受的范围内。该方法能在保证系统可观性的前提下，降低系统在受到此类恶意信息篡改攻击时状态估计的偏移，使其控制在预设的可以接受的范围内，达到维护电力信息物理系统安全性的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104057458A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410266959.X
申请日：2014-06-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，系统包括依次连接的手持控制终端、控制器和多轴机械臂，手持控制终端与控制器通过网络通讯，手持控制终端包括空间位姿测量模块、触摸屏、处理模块、语音输入模块。本发明的基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，能实现良好的人机交互特性，使得操作多轴机械臂的过程得以简化，进一步提高多轴机械臂控制系统的灵活性和人性化；操作者通过体感、触摸、语音等直观的方式控制多轴机械臂，只需使用极少的按键来完成控制和示教编程，用户经过简短的学习即可熟悉并开始使用，并且保存的工作任务可以通过网络在不同的多轴机械臂之间共享，降低了培训和编程的成本。
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公开(公告)号：CN105515017B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510920820.7
申请日：2015-12-11
IPC: H02J3/24
CPC classification number: Y02E60/728 , Y04S10/265
Abstract: 本发明公开了一种计及信息安全约束的广域测量系统PMU优化配置方法，本发明通过对广域测量系统WAMS中PMU设备的合理优化配置，在保证系统可观性的前提下，使其在面对信息攻击时，可以将状态估计的计算结果偏差限定在设定的阈值之内。本方法在考虑系统安全性时，针对攻击者会考虑电力系统网络脆弱节点或攻击危害影响最大节点来实施信息篡改攻击的可能，保证了系统即使面对最极端的信息篡改攻击选点，也可以保证使其状态估计偏差控制在预设的可以接受的范围内。该方法能在保证系统可观性的前提下，降低系统在受到此类恶意信息篡改攻击时状态估计的偏移，使其控制在预设的可以接受的范围内，达到维护电力信息物理系统安全性的目的。
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公开(公告)号：CN104581943B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510020220.5
申请日：2015-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于分布式无线传感网络的节点定位方法，其特征在于，所述的分布式无线传感网络中的传感器节点中包括锚节点和未知节点，进行节点定位方法时：针对每个未知节点确定该未知节点的邻居节点，并计算各个未知节点与自身每个邻居节点的距离及距离权重；根据分布式无线传感网络所有未知节点与各个邻居节点的距离权重确定各未知节点的迭代步长；在设定的时间段内，从初始时刻所有传感器节点的位置开始，根据所有未知节点与各个邻居节点的距离权重以及迭代步长对各个未知节点进行循环迭代定位，并以最后一次迭代定位的结果作为各个未知节点最终的定位结果。本发明定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快，并且具有完全分布式的特点。
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公开(公告)号：CN106950537A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710293070.4
申请日：2017-04-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0284 , G01S5/0294
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的分布式定位方法，包括以下步骤：在待定位环境部署三个距离传感器，利用UWB无线通信技术进行通信得到任意两个距离传感器之间的距离，从而得到网络中由三个节点建立的平面直角坐标系；待定位点传感器分别与三个固定传感器节点间进行通信，分别得到待定位节点与固定节点的相对距离；根据分布式算法，得出待定位节点在静态条件下的位置；在一定时间间隔内，不断更新待定位节点和各固定节点的相对距离，利用扩展卡尔曼滤波器，对其相对距离进行滤波，减小与实际相对距离的误差；根据分布式算法，得出待定位节点在动态条件下的位置，实现实时定位。本发明在实现静态系统和动态系统中精确定位的同时减少计算复杂度。
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公开(公告)号：CN104066176B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410299500.X
申请日：2014-06-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对称到达角信息的分布式无线传感器网络节点定位方法，包括：步骤1，部署传感器节点，获取所有未知节点的位置坐标和到达角偏角值的初始估计，所有传感器节点开启定时器，传感器节点包括锚节点和未知节点；步骤2，所有传感器节点进行首次通信，获取所有锚节点的实际偏角值和实际坐标值，计算传感器节点与邻居节点间的归一化向量和偏角差值；步骤3，利用归一化向量和传感器节点间的偏角差值，运行迭代定位算法，直至到达定位器中设定的执行时间，迭代定位算法结束后向汇聚节点输出计算得到的偏角估计值和坐标估计值，完成定位。本发明的有益效果在于，定位算法的收敛快，迭代次数较小的情况下坐标估计误差就能达到接近零。
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