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公开(公告)号：CN1945196A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610032360.5
申请日：2006-09-30
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明的一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人，它包括喷嘴、小臂、旋转水室、旋转编码器、小臂液力驱动器、大臂、旋转拐臂、进水室、大臂液力驱动器和控制机构，旋转拐臂设于冷凝器水室内，旋转拐臂与设于冷凝器水室外的大臂液力驱动器相连，旋转拐臂与大臂液力驱动器之间设有与控制机构相连的进水室；大臂连接于旋转拐臂上并与其连通，设于大臂顶部的旋转水室与小臂液力驱动器相连，旋转水室与小臂液力驱动器之间设有旋转编码器，小臂设置于旋转水室的上方并与其连通，喷嘴设于小臂上。本发明可在水中作业，以高压水作为清洗介质，并可利用两个独立运动的关节在冷凝器水室内作360度任意旋转，实现精确定位并对每一根铜管进行清洗。
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公开(公告)号：CN119935921A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510439339.X
申请日：2025-04-09
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于温度调制的光谱多金属离子浓度检测方法，涉及光谱定量分析技术领域，包括以下步骤：步骤S1，设计温度调制策略，获取温度调制的光谱信号；步骤S2，构造基于温度调制的光谱二维矩阵；步骤S3，构建基于神经网络的高阶特征提取网络，并建立离子浓度回归网络；步骤S4，训练特征提取网络和离子浓度回归网络；步骤S5，获得待测样本的温度调制光谱矩阵；步骤S6，将待测样本的温度调制光谱输入到训练好的模型中，得到金属离子组分的浓度。本发明的检测方法，通过温度变化下各金属离子光谱形状和强度变化差异，分析吸光特性和温敏特性，构造高阶特征进行特征分离提取，提高重叠光谱各组分信息分离解析的准确度和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN113050642B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110295758.2
申请日：2021-03-19
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人自动导航方法，涉及机器人自动导航领域，包括基于改进的D*Lite算法的路径规划和多传感器约束，所述基于改进的D*Lite算法的路径规划是通过所述机器人当前点的上下左右方向进行障碍物约束条件，增加了所述机器人运动过程中的安全距离，并在所述机器人运动到路径的关键点之间时进行了一定平滑处理让所述机器人走弧线；所述多传感器约束可以在层次复杂的电缆沟环境下，更好地辅助所述改进的D*Lite算法。利用本发明提供的算法避免了机器人在电缆沟内部运动时过冲现象，自主导航避障变得更好。
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公开(公告)号：CN112025765B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010946389.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人及其驱动方法，电力巡检机器人包括巡检机器人本体和两对伸缩臂，一对伸缩臂同轴设置于巡检机器人本体前部的左右两侧，另一对伸缩臂同轴设置于巡检机器人本体后部的左右两侧，两对伸缩臂均与巡检机器人本体之间转动连接，且两对伸缩臂均与巡检机器人本体之间设有用于驱动巡检机器人本体相对其中一对伸缩臂翻转的翻转驱动电机，所述巡检机器人本体内设有用于控制伸缩臂以及翻转驱动电机的控制模块。本发明的电力巡检机器人采用翻转的行进方式，可以更好的适应电缆沟的复杂环境。
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公开(公告)号：CN113872396A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111217458.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁耦合谐振的直流无刷电机及其控制方法，本发明的直流无刷电机包括外壳、定子和转子，外壳内设无线供能模块和输入电流方向检测电路，转子上设无线接收模块、输入电流方向感应电路、转动位置检测模块、转子电枢驱动模块和转子电枢，无线供能模块和无线接收模块两者相邻布置，输入电流方向检测电路和输入电流方向感应电路两者相邻布置以实现输入电流方向检测信号的无线传输，无线接收模块的能量输出端通过转子电枢驱动模块和转子电枢相连，且输入电流方向感应电路、转动位置检测模块分别与转子电枢驱动模块的检测信号输入端相连。本发明兼具运行平稳、启动/制动效果好、驱动简单、速度高、运行噪声小且使用寿命长的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113075687A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110295760.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人定位方法，涉及智能机器人技术领域。基于扩展卡尔曼滤波将编码器、陀螺仪、深度相机RGB图中得到的移动机器人位姿信息进行融合；使用RBPF(Rao‑Blackwellised Partical Filter)粒子滤波算法进行定位和建图；针对地下电缆沟通道复杂环境进行多传感器融合使得移动机器人实现精确的定位和建图。解决了移动机器人在电缆沟环境下因沙地行走导致的转弯误差，地面不平以及细小障碍物的轻微阻塞而导致的前进误差；使得移动机器人在电缆沟环境下也能进行准确的定位，具有极高的实用性。
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公开(公告)号：CN110733018B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911012027.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法，本发明对接式上下线机构的行走机构单元包括承重杆，承重杆上设有至少两根支撑架，支撑架的上部设有行走轮，承重杆的下部设有用于和电力作业机器人对接的传动机构，传动机构与行走轮驱动连接，承重杆上设有至少两组定滑轮，定滑轮上设有用于上下线电力作业机器人的绝缘绳。本实施例适用于各种不同的工作环境、不同类型的电力作业机器人的上下线工作，可应用于不同类型电力作业机器人的上下线工作领域，有效地减少了工作人员的作业强度，显著地降低了了电力作业机器人上下线难度，明显提高了输电线路巡视工作的自动化水平，具有较高的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN110899181A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911174160.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法，本发明变电站支柱绝缘子清扫机器人的机器人本体包括一组电动推杆，电动推杆的上端共同连接有上支撑机构、下端共同连接有下支撑机构，上支撑机构、下支撑机构上均设有呈环绕布置以夹持绝缘子边缘的多个夹紧组件，上支撑机构、下支撑机构两者中至少其一带有用于清扫绝缘子外壁的清扫组件，利用多个夹紧组件可实现在绝缘子上的支撑，上支撑机构、下支撑机构和一组电动推杆可实现在绝缘子上的爬升，利用清扫组件可以实现对绝缘子表面的清扫作业，具有实施成本低、作业效率高、安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN110829266A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911174043.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法，包括带有控制单元的机器人本体，所述机器人本体两端各设一个越障机械臂，所述越障机械臂上连接有输电线路行走机构，且至少一个输电线路行走机构上设有在线取电机构，所述在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连；应用方法包括在输电线路上越障的步骤包括。本发明由于输电线路行走机构上设有在线取电机构，因此可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业，还可以直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业。
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公开(公告)号：CN110788870A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911070245.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法，机器人包括上线牵引机器人与作业机器人，上线牵引机器人包括一对第一导线行走轮，第一导线行走轮的固定支架之间安装有横担，横担上设有无人机挂接环，固定支架上带有一对间隔布置的牵引滑轮，且一对第一导线行走轮的固定支架之间连接有用于和作业机器人对接的对接轴；作业机器人上设有多自由度机械臂，且多自由度机械臂的端部设有作业机构。本发明能够实现分拆式上下线作业方式，上下线过程控制简单、运行平稳，解决了其他作业机器人无法便捷上下线的难题，能够避免检修人员攀爬至配电网线路上进行上下线及地线挂设作业，有效防止意外产生的触电事故，保障作业人员的生命安全。
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