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公开(公告)号：CN102257292A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN200980150832.9
申请日：2009-12-17
申请人： 株式会社川渊机械技术研究所
CPC分类号： B25J18/025 , B25J9/045 , B25J9/046 , B25J18/06 , F16G13/20 , F16H19/0636 , F16H25/2409 , Y10T74/18152 , Y10T74/20329
摘要： 本发明的直动伸缩机构具有多个块体(22)，能够通过使该块体(22)彼此僵直连结来实现直动伸缩关节(J3)的伸长，由此达到期望的臂长。另外，能够通过从块体(22)的僵直排列中分离出单个块体(22)来实现直动伸缩关节(J3)的收缩。从僵直状态分离出的块体(22)虽然为一串，但彼此的连结并不坚固，可以朝各种方向弯曲，因此能够小型收纳在支撑体(1)的内部。本发明能够提供一种既能够避免拥有肘关节的典型机械臂在闭合肘关节时所不可避免的在臂部间夹入周围物体的危险，以提高安全性，又能够实现使机械臂占用空间小型化的直动伸缩机构以及具有该直动伸缩机构的机械臂。
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公开(公告)号：CN107877504A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711221558.2
申请日：2017-11-22
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动化的技术领域，公开了模块式减速装置和平面多关节机器人，其中模块式减速装置，安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，所述关节臂上设有电机，所述电机具有转轴，包括输出轴、一个或多个传动组件以及设置于所述关节臂上的多个可供所述传动组件或所述电机安装的安装位；各所述传动组件包括传动轴以及用于与其他所述传动组件或所述转轴传递转矩并加/减速的变速装置；各所述传动轴末端均设有可供输出轴安装固定的安装座。本发明中的模块式减速装置能够选择不同数量、种类的传动组件组合出不同的减速比，最终提供多种转速输出，因此采用模块式减速装置的平面多关节机器人具有更强的产品力。
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公开(公告)号：CN107363830A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710156616.1
申请日：2017-03-16
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 竹内馨
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/0081 , B25J9/045 , B25J9/1633 , G05B2219/39343 , G05B2219/39348 , G05B2219/39529 , G05B2219/40586 , B25J9/16
摘要： 本发明提供一种能够使机器人执行与被指定的范围对应的动作的机器人控制装置。该机器人控制装置指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述被指定的上述范围的动作。
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公开(公告)号：CN106393120A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611106081.9
申请日：2016-12-05
申请人： 沈阳高精数控智能技术股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1617 , B25J9/045 , B25J15/0408 , B25J17/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人末端执行器可重构装置。包括连接主盘、工具副盘、可换工具手爪、可换工具手指及工具副盘机架，其中工具副盘放置在工具副盘机架上，所述可换工具手爪与工具副盘可拆卸连接，所述可换工具手指与可换工具手爪可拆卸连接，所述连接主盘连接在机器人执行末端、可与工具副盘连接，通过可换工具手爪和可换工具手指的重构，实现不同规格及形状的零件夹取。本发明结构紧凑、末端执行器可重构且灵活可靠、适用范围广。
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公开(公告)号：CN106113008A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610547534.5
申请日：2016-07-11
申请人： 广东澳德电子有限公司
发明人： 童扬威
IPC分类号： B25J9/04
CPC分类号： B25J9/045
摘要： 本发明涉及一种多关节机器人，其包括第一机械手臂；旋转连接于第一机械手臂的第二机械手臂；活动连接于第二机械手臂的第三机械手臂，第三机械手臂与第一机械手臂相对；活动连接于第三机械手臂的第四机械手臂，第四机械手臂与第二机械手臂相对；活动连接于第四机械手臂的第五机械手臂，第五机械手臂与第三机械手臂相对；以及活动连接于第五机械手臂的工具安装部，工具安装部与第四机械手臂相对。本发明的多关节机器人结构简单易控制，位移精准，多个关节协同驱动，可以多角度进行工作。
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公开(公告)号：CN105500355A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201511008194.0
申请日：2015-12-29
申请人： 苏州卓德电子有限公司
发明人： 陈艺峰
CPC分类号： B25J9/046 , B25J9/045 , B25J18/025
摘要： 本发明公开了一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座、悬臂和机头，旋转座的外壁上成型有环形凸台，环形凸台的上端面上固定连接有弧形导轨，弧形导轨上插套有弧形滑块；所述悬臂的底面上固定有直线导轨，直线导轨上插接有直线滑块，直线滑块和弧形滑块上均成型有铰接座，支撑气缸的尾部铰接在弧形滑块的铰接座上，支撑气缸活塞杆的头部铰接在直线滑块的铰接座上。它采用的机械手臂在支撑气缸启动伸长时，能作为辅助支架支撑悬臂，从而可以提高机械手臂的机械手臂的支撑强度，同从而能提高机械手所抓取物件的上限重量。
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公开(公告)号：CN103732362A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201280033043.9
申请日：2012-06-29
申请人： 高级反射技术公司
发明人： C·鲁斯特奥道丁
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B8/4218 , A61B8/4444 , A61B8/461 , A61B34/30 , B25J9/045 , B25J18/007
摘要： 本发明的主题为一种自动化系统(10)，它包括支承件，该支承件上设置有铰接臂组件，该铰接臂组件的端部设置有工具(12)，该工具与确定的工作表面接触，该系统根据用于控制模块(14)的信号允许该工具围绕该工具与工作表面的接触点旋转位移，该控制模块适于根据虚拟工具的远程操控计算该信号。该系统适于使该工具的接触点平移移动，该平移由该模块基于极坐标控制，由此具有所述支承件的组成元件的角位移以及该同一支承件的组成元件的径向位移。本发明在远程回波描记术操作方面尤其有用。
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公开(公告)号：CN101870102B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN200910301845.3
申请日：2009-04-25
申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
CPC分类号： B25J9/045 , B25J9/0096
摘要： 一种码垛机器人，其包括机械臂。机械臂包括底座、升降架及伸缩手臂，升降架可转动地设置在底座上，伸缩手臂可滑动地设置在该升降架上。码垛机器人还包括控制器及至少一旋转工作台，控制器可控制机械臂及至少一旋转工作台进行协同码垛作业，且该控制器可控制至少一旋转工作台自旋转以进行裹膜包装作业，该升降架包括两个相对的侧板，该伸缩手臂包括滑块、固定件以及延伸臂，该滑块固设在该固定件上，并设置在该两个侧板之间且能够与该两个侧板滑动配合以在该升降架内滑动升降，该固定件穿设于该两个侧板之间，该延伸臂一端位于该固定件内，另一端为可伸缩的自由端，该自由端能够收缩于该固定件内。本发明的码垛机器人降低了成本。
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公开(公告)号：CN101870102A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200910301845.3
申请日：2009-04-25
申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
CPC分类号： B25J9/045 , B25J9/0096
摘要： 一种码垛机器人，其包括机械臂。机械臂包括底座、升降架及伸缩手臂，升降架可转动地设置在底座上，伸缩手臂可滑动地设置在该升降架上。码垛机器人还包括控制器及至少一旋转工作台，控制器可控制机械臂及至少一旋转工作台进行协同码垛作业，且该控制器可控制至少一旋转工作台自旋转以进行裹膜包装作业。本发明的码垛机器人设置有旋转工作台及控制器，并且由控制器控制机械臂与旋转工作台协同码垛作业，将工件以预定的方式排列在旋转工作台上，而且，旋转工作台可以在控制器的控制下自旋转，从而带动放置其上的工件发生转动，以进行裹膜包装，无需设置裹膜机或者其他包装装置，即可完成裹膜包装作业，降低了成本。
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