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    机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法
    3.
    发明授权
    机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法 有权

    公开(公告)号：CN103203755B

    公开(公告)日：2017-03-01

    申请号：CN201310014562.7

    申请日：2013-01-15

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 稻积满广

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/39343

    摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。在机器人控制装置中包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的目标值；以及机器人控制部，其基于目标值进行机器人的反馈控制。并且，在由检测传感器值表示的外力的方向是第一方向的情况下，力控制部进行第一力控制，在外力的方向是与第一方向相反的方向即、第二方向的情况下，力控制部进行与第一力控制不同的第二力控制。

    控制系统、程序以及机械装置的控制方法
    4.
    发明公开
    控制系统、程序以及机械装置的控制方法 失效

    公开(公告)号：CN103568011A

    公开(公告)日：2014-02-12

    申请号：CN201310291087.8

    申请日：2013-07-11

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 稻积满广

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G01L1/00

    CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/39194 ,  G05B2219/39343 ,  G05B2219/40586 ,  Y10S901/46

    摘要： 本发明涉及控制系统、程序以及机械装置的控制方法。其中，控制系统包含：机械机构（狭义上是末端执行器）；力觉传感器，其具有N（N是2以上的整数）个三轴力觉传感器单元，从N个三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元取得附加有因机械机构引起的值的单元输出值，并输出基于单元输出值的力觉值；力觉值修正部，其基于力觉传感器输出的力觉值来修正力觉值；以及控制部，其基于在力觉值修正部中修正后的力觉值来进行包含机械机构的机械装置（狭义上是机械手）的控制。

    进行力控制的机器人控制装置
    6.
    发明授权
    进行力控制的机器人控制装置 有权

    公开(公告)号：CN101195221B

    公开(公告)日：2011-07-27

    申请号：CN200710186555.X

    申请日：2007-12-07

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 佐藤贵之 ,  岩竹隆裕

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39178 ,  G05B2219/39194 ,  G05B2219/39319 ,  G05B2219/39341 ,  G05B2219/39343

    摘要： 本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生的动力学项的计算构件；利用由所述运算构件算出的所述重力所作用的力和所述动力学项修正由所述力测定构件测定了的力的修正构件；在动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件影响的力来调整所述机器人手臂的动作指令的指令调整构件。这样，即使在使机器人手臂前端部分的移动方向较大地变化的情况下也可更为正确地加工工件。