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公开(公告)号：CN114520605A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210244219.0
申请日：2022-03-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 本发明公开一种卷尺式压电纳米发电机，涉及压电能量转换领域，包括外壳、开关、中心轴、套筒、发条弹簧、PVDF薄膜、第一压电电极层和第二压电电极层，外壳的一侧设置有开口，外壳一侧的外部设置有滑槽，滑槽位于开口的上方，开关滑动安装于滑槽中，且开关的下端能够穿过外壳伸至开口中；PVDF薄膜包裹于发条弹簧的外部，中心轴固定于外壳中，套筒转动套设于中心轴上，发条弹簧的一端绕设于套筒上，发条弹簧的另一端通过开口伸至外部；第一压电电极层和第二压电电极层均固定于外壳中靠近开口的一端，第一压电电极层和第二压电电极层分别设置于发条弹簧的上方和下方。该卷尺式压电纳米发电机提高了PVDF薄膜的材料利用率。
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公开(公告)号：CN114221574A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210030108.X
申请日：2022-01-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种收集波浪能的单摆式摩擦纳米发电机，包括漂浮于水面的壳体以及设置在所述壳体内的摆动摩擦发电组件和固定摩擦发电组件，所述摆动摩擦发电组件包括摆杆和轴向分布并连接在所述摆杆上的随摆摩擦单元，所述固定摩擦发电组件包括与所述随摆摩擦单元形成发电组的固定摩擦单元；所述随摆摩擦单元与所述固定摩擦单元的摩擦面均为圆弧面，且同一发电组中的所述圆弧面的圆心重合，并与所述摆杆的摆动中心重合；本发明随摆摩擦单元与固定摩擦单元的摩擦面为圆弧面，圆弧面圆心重合并与摆杆的摆动中心重合，能够使得随摆摩擦单元与固定摩擦单元始终处在大面积接触的状态，能够提高摩擦面积的大小，进而提高单次摆动的发电量，提高发电效率。
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公开(公告)号：CN113837290A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111134348.6
申请日：2021-09-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于注意力生成器网络的无监督非成对图像方法，步骤为：从源域图像数据集中采样一个batch的图像，并将其输入包含注意力层的生成器中得到输出的生成图像，将目标域图像和生成图像分别放入判别器中计算对比损失；将源域图像和该图像对应的生成图像分别放入包含注意力层的编码器和多层感知器中，得到特征向量；将源域图像对应生成图像相同位置的特征向量作为正样本，将源域图像不同位置的特征向量作为负样本，利用正负样本计算对比损失；最终训练出一个更好的生成器，实现源域到目标域的无监督非成对图像翻译。
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公开(公告)号：CN110510086B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910800366.X
申请日：2019-08-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种实现水下机械臂腕部结构的中性浮力配平装置，包括腕部关节、硅胶壳、腔室、阀门；腔室是在腕部关节的外壳上开N道槽(N≥2的自然数)，并随圆周呈均匀分布形成半圆与圆形密闭腔体；硅胶壳包裹在腕部关节的外壳上；阀门位于硅胶壳上，并布置在各腔室的正上方，用于向腔室内充气体或者非牛顿流体，以此来调节体积和密度实现中性浮力配平。该装置不改变内部结构，只在壳体上进行密度和体积改变从而达到重力和浮力相等，重心与浮心重合。该装置硅胶耐腐蚀，增强了腕部结构的抗腐蚀性；配平方法简单，降低了设备重量，减少了设计成本；增加了装置的密封性，有效减少了水下设备，使整个模拟失重训练过程更能方便进行。
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公开(公告)号：CN112265464A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011228083.1
申请日：2020-11-06
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种无人艇的自动充电装置，涉及无人艇充电技术领域，导向机构包括两个导向组件，两个导向组件分别安装于支架的两侧，固定抬升机构的两端分别滑动安装于两个导向组件上，驱动机构用于驱动固定抬升机构相对于导向组件在竖直方向上运动，对接感应部件设置于固定抬升机构上；充电头设置于支架顶部的下表面，充电头用于与无人艇上的充电接口进行对接；充电装置通讯模块设置于支架上，充电装置通讯模块用于与无人艇上的通讯模块通信连接；驱动机构、对接感应部件、充电装置通讯模块、充电头和电源均与控制器连接。该装置能够实现无人艇的自动充电，提高了无人艇的续航能力，可以使无人艇面对更加复杂化、极端化的环境。
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公开(公告)号：CN111217231B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010201361.8
申请日：2020-03-20
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种用于海上无人艇吊装带有方向夹紧机构的缩矩装置，包括密封设置于防水壳内的夹紧主凸轮件、夹紧副件、磁性传感器和推拉式电磁铁，沿导引绳移动方向设置的夹紧副件上开设有用于为导引绳提供导向的U型槽，导引绳穿设于U型槽内；对应设置在U型槽开口侧的夹紧主凸轮件的一端与防水壳内侧壁相连接，另一端与安装在防水壳内壁上的推拉式电磁铁的推拉端相固定连接；夹紧副件上还安装有与推拉式电磁铁电信号链接的磁性传感器，磁性传感器用于感应导引绳上设置的磁性环。该机构结构简单，安全可靠，且有良好的防水性能，能够满足无人艇吊装过程中起吊钩损坏艇上设备并防止艇体坠落的作用。
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公开(公告)号：CN110480613B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910794321.6
申请日：2019-08-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种多自由度液压人工肌肉工作台，包括工作台、底座、液压人工肌肉单元、T型滑块以及球铰链连接模块，工作台通过球铰链以及圆柱副与底座连接，多个液压人工肌肉单元的上端通过球铰链与T型滑块连接，下端通过球铰链与底座连接，T型滑块与工作台的底面滑动连接。该工作台内部嵌有弹簧的液压人工肌肉比同等大小的液压缸质量轻，顺应性强，输出力大，能够主动回弹。在保持自身结构简单、无需外加外壳密封的情况下能承受高水压、高温多沙尘等复杂环境输出较大力矩微调移动设备。
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公开(公告)号：CN111982159A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893552.5
申请日：2020-08-31
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器，包括套设在气动人工肌肉上的软体外壳，所述软体外壳中设置有流道，所述流道呈具有一缺口的环状，所述流道中填充有液态金属，所述流道的两端分别连接有一个外部导线，所述外部导线一端穿过所述流道与所述液态金属接触，所述外部导线的另一端与外部电路电连接。本发明用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器提高了对气动人工肌肉传感的准确度。
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公开(公告)号：CN111536273A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010363429.2
申请日：2020-04-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种利用磁控、光控单输入多输出的可控软体阀及其控制方法，涉及软体机器人执行器领域，包括硅胶管和多个相同的软体阀；其中，多个软体阀并排设置且共同连接在硅胶管上，软体阀的阀门片为磁性SMP薄膜；通过磁场和光场对磁性SMP薄膜进行控制使磁性SMP薄膜发生形变，实现不同软体阀的开关状态的切换，从而实现单输入多输出的功能。且本发明提供的可控软体阀的结构简单，并将软体阀的阀门片设置为磁性SMP薄膜，因此还具有体积小巧，防水浸，结构简单，可靠性高，成本低等特点。
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公开(公告)号：CN111203864A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010044456.3
申请日：2020-01-16
申请人： 上海大学
摘要： 一种基于位置变刚度的McKibben细径软连续体机械臂，包括内部肌肉、外围肌肉、拉绳和连接模块，若干连接模块沿内部肌肉长度等间距均匀分布，中间位置设有中心孔，边沿处设有供外围肌肉穿过的第一通孔和供拉绳穿过的第二通孔，若干第一、第二通孔沿连接模块的圆周等间距均匀分布；若干圆周排列的内部肌肉穿设在中心孔内，两根一组的外围肌肉穿设在第一通孔内，若干拉绳穿设在第二通孔内；连接模块与内部和外围肌肉固定连接，内部肌肉和外围肌肉的末端均密封，首端分别与外部充气阀连通，各拉绳的末端均与末端的连接模块固定连接。本发明不仅质量轻、柔顺性好，而且可在固定位置改变刚度，从而有效解决现有软连续体机械臂所存在的技术问题。
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