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公开(公告)号：CN117407979A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311491653.X
申请日：2023-11-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种获得倾转旋翼飞行器倾转时旋翼诱导速度分布的方法，包括如下步骤：步骤一、利用一阶傅立叶级数将旋翼诱导速度表达为旋翼径向位置和方位角的函数；步骤二、根据飞行器机体参数和旋翼桨叶倾转过程运动状态确定旋翼桨叶拉力系数、滚转力矩系数和俯仰力矩系数；步骤三、确定时均入流分量；步骤四、确定一阶纵向入流分量和一阶横向入流分量；步骤五、获得倾转过程旋翼诱导速度分布；步骤六、根据获得的旋翼诱导速度分布结果进行旋翼动力学分析并完善旋翼桨叶优化设计。本发明方法可即时获得旋翼诱导速度分布的计算结果，这和现有技术中利用仿真计算获得旋翼诱导速度分布的计算周期相比，速度大大加快。
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公开(公告)号：CN107701289B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201711128529.1
申请日：2017-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种发动机冷却系统，特别涉及一种无人直升机发动机混合冷却系统。包括水冷缸套、水冷缸套出水管、水冷缸套进水管、水泵、冷却散热器及温控系统，其中水冷缸套套设于发动机缸头上，水冷缸套与冷却散热器之间通过水冷缸套出水管和水冷缸套进水管连接成循环回路，水泵设置于水冷缸套出水管上，温控系统用于监测水冷缸套内的温度、并且根据监测值控制水泵的启动。水冷缸套的上方设有冷却风扇I，冷却散热器的一侧设有冷却风扇II，冷却风扇I和冷却风扇II均与温控器连接。本发明具有冷却效率高，可调节温度范围大，高度自动控制等优点，同时温控器可根据水温范围自动选择对应的冷却方式，避免资源浪费。
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公开(公告)号：CN113051659B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911377499.7
申请日：2019-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机桨叶优化方法，步骤:(1)建立桨叶设计模型，在规定范围内初始化灰狼种群，每个灰狼个体的坐标值都为一个设计方案；(2)计算每个灰狼个体的适应度；(3)按照适应度排序依次选出适应度最高的3个灰狼个体，记为α、β、δ；(4)根据α、β、δ得到新的灰狼个体，即新的设计方案ω；(5)更新迭代收敛因子、随机扰动和随机变量等参数；(6)如果不满足约束条件，转至步骤(2)；(7)将得到的最终全局最优设计方案中的设计参数作为桨叶优化设计方案。本发明可以综合考虑桨叶直升机模式及固定翼模式的要求，提高桨叶整体性能。
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公开(公告)号：CN110411445B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201810400988.9
申请日：2018-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于软翼无人机的遍历规划方法。该方法包括：采用区域分割法将软翼无人机待遍历区域划分为可行区域和障碍物区域；采用基于代价函数的改进贪心算法确定可行区域的待遍历顺序；采用折返形算法实施可行区域遍历，计算贴线直行的下一时刻目标期望点C的位置坐标、航向角，计算转弯过程中的偏航角速度；控制软翼无人机的行进轨迹。本方法实现了遍历规划，通过数值仿真验证了算法的可靠性。
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公开(公告)号：CN115577655A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211315270.2
申请日：2022-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/17 , G06F30/15 , B64F5/60 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于无人飞行器气动力学领域，具体说是一种预测倾转旋翼机的旋翼及机身气动力的方法，包括以下步骤：首先需要确定关键参数变量及变化范围；然后运用拉丁超立方法，建立样本的采样空间；在上述样本空间上，进行CFD数值仿真，计算求解采样空间上的流场；通过POD本征正交分解法，建立流场降阶模型；变换关键参数，求解机身向下载荷及旋翼拉力。本发明中的本征正交分解法，可以从高阶的复杂流动中，提取出仅包含关键特征的降阶模型，大大降低了设计过程中所产生的计算量，并能极大的提高参数变化下的计算效率。
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公开(公告)号：CN114684373A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011587196.0
申请日：2020-12-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种电动多旋翼飞行状态监测系统，包括各个动力系统的电流测量系统、电压测量系统工作温度测量系统以及转速测量系统。所诉电流测量系统是通过霍尔传感器对电流进行非介入式测量，电压测量系统则是对电压进行直接测量，工作温度测量系统通过温度传感器采集电阻值进行测量，转速测量系统通过读取激光传感器信号进行结算测量。监控系统内置存储卡可以按照时间的顺序对各个传感器测量的数据进行存储，并通过串口将测量的传感器的数据发送至显示计算机终端。通过本系统的应用能够实时检测电动多旋翼无人机的飞行状态。
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公开(公告)号：CN114545960A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011251739.1
申请日：2020-11-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于AR眼镜的无人机操控增强系统，包括：姿态采集单元，作为附加的姿态采集设备设于无人机上，用于对无人机姿态信息的实时采集，所述姿态采集单元与无人机端原搭载机载飞控的传感方式不同；数据传输单元，用于接收姿态采集单元的姿态信息，并转发至AR端；AR显示单元，用于根据姿态信息进行可视化显示，根据显示的无人机姿态由操作员发送操作指令至无人机以控制无人机动作。无人机操作员能够实时获知直观可视化的无人机实时姿态，从而实现人工干预操控，由此避免无人机由于机载飞控系统故障导致的失控甚至坠机事故，也可以减少二次伤害的发生，对无人机的行业应用有显著的实际意义。
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公开(公告)号：CN114084366A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111483523.2
申请日：2021-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/06
摘要： 本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
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公开(公告)号：CN114063447A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010771332.5
申请日：2020-08-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于动力学分析的双倾转旋翼无人机模式过渡控制方法，针对无人机的非线性动力学模型，抽取了对各个运动自由度具有解耦控制作用的虚拟控制量；结合虚拟控制量对非线性模型的解耦简化，分析了模式过渡过程中的时变动力学特性；设计了增益调度策略处理上述动力学特性的变化，以获得实现飞行模式解耦的直升机模式与固定翼飞机模式虚拟控制量；之后，为上述两组虚拟控制量开展了典型控制律的设计，并基于李雅普诺夫理论与无源性进行了模式过渡过程中的稳定性分析。本发明设计了符合双倾转旋翼无人机模式过渡过程动力学特性的增益调度策略，为具有解耦控制效果的虚拟控制量设计了控制律，实现了典型并列式双倾转旋翼无人机的模式过渡控制。
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公开(公告)号：CN108536879B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201710123128.0
申请日：2017-03-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”，在实现状态与原有非线性系统同步的同时，设计自适应更新率，使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数，其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证，合理选择自适应增益，即便真值发生突变，所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。
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