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公开(公告)号：CN114194951A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111611625.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: B65H75/44
Abstract: 本申请涉及一种线缆收放设备及其控制方法，线缆收放设备包括：卷缆单元，卷缆单元包括卷筒电机、第一磁粉离合器和卷筒，卷筒电机通过第一磁粉离合器与卷筒传动连接，第一磁粉离合器用于控制卷筒的力矩和转速；及驱动缆单元，驱动缆单元包括驱动电机、减速器和驱动轮，驱动电机通过减速器与驱动轮传动连接；其中，线缆缠绕于卷筒，驱动轮用于向外输送或回拉线缆；当驱动轮和卷筒正向转动时，将缠绕于卷筒上的线缆向外输送；当驱动轮和卷筒反向转动时，将线缆回拉并缠绕于卷筒上。上述线缆收放设备及其控制方法降低了对于驱动电机和卷筒电机转速的控制精度要求，避免了放缆收缆不整齐、线缆损伤及断裂的风险。
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公开(公告)号：CN114034718A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111270400.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G01N21/954 , G01N21/01
Abstract: 本发明提供的一种孔缺陷检测设备和方法，包括行走组件和检测组件，行走组件能够相对检测工件移动，检测组件安装于行走组件上。在使用该设备时，行走组件能够带动检测组件沿检测工件的表面移动，当检测组件移动到待检孔的正上方时，行走组件停止移动，检测端伸入待检孔的孔内。检测端在孔内绕自身轴线转动即可获取待检孔的周向图像，同时检测端在沿自身轴线转动的同时还可沿轴线方向移动以获取待检孔的整个孔壁图像，再通过对整个孔壁图像的分析即可实现对孔缺陷的识别。通过这样的设置，孔缺陷检测设备即可实现对孔的孔壁图像的获取，避免了因人工检测而导致核辐射对检测人员的伤害，同时也能提高检测质量和检测效率。
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公开(公告)号：CN113515068A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110675004.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05B19/042 , F16L55/26
Abstract: 本发明公开了一种多功能管道作业机器人控制系统，其包括上位机以及与所述上位机有线连接的多功能管道机器人；其中，所述上位机通过倍福控制器，使用Ethercat总线连接并控制所述多功能管道作业机器人的各个功能模块；其中，所述功能模块包括：后驱模块、打磨模块、吸尘/滚扫模块、前驱模块、探查模块以及夹取模块。本发明能够确保机器人在管道内进行探查、检测、打磨、抛光、夹取、滚扫收集等作业的稳定运行，为核电管道的安全运行提供技术保障。
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公开(公告)号：CN113483194A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110674411.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种管道爬行装置，包括：驱动本体，设有可相对于驱动本体伸展或缩回的推杆，推杆上设有连杆；上驱动装置，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，上交叉变径连杆的两端分别连接上驱动装置和驱动本体上并可沿着上驱动装置和驱动本体滑动；下驱动装置，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，下交叉变径连杆的两端分别连接下驱动装置和驱动本体上并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，连杆的上、下端分别和上交叉变径连杆、下交叉变径连杆连接，推杆的伸展或缩回通过连杆带动上、下交叉变径连杆使得上、下驱动装置朝向驱动本体收缩或远离驱动本体舒展。
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公开(公告)号：CN112517174A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011485012.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种介质粉碎收集机，包括：驱动件、第一密封箱体、第一齿轮、第二齿轮、第二密封箱体、第一粉碎刀具以及第二粉碎刀具。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动第一齿轮转动，在第一齿轮转动的时候第二齿轮会同步反向转动，此时，第一粉碎刀具和第二粉碎刀具就会同步反向转动，当淤泥与坚硬海生物混合物从入料口进入到第二密封箱体后再进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间，由于第一粉碎刀具和第二粉碎刀具同步反向转动，因此，进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间的淤泥与坚硬海生物混合物就会在第一粉碎刀具和第二粉碎刀具的相互作用力下压碎，最后从出料口流出，进而实现了对淤泥与坚硬海生物混合物的清理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN110093886A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810092213.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: E01H1/00
Abstract: 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN107639621A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710917608.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于核电站场所的遥操作设备，可在操控装置的遥控下在所述核电站场所进行作业，包括移动载体、多自由度机械手臂、末端作业工具、视觉系统及通信系统，所述多自由度机械手臂可折叠地安装在所述移动载体上，所述末端作业工具安装在所述多自由度机械手臂的末端，所述视觉系统用于图像监测及视觉定位，所述移动载体、多自由度机械手臂及视觉系统通过所述通信系统与所述操控装置通信连接，所述操控装置接收来自所述视觉系统的视觉信息并可根据相应的视觉信息控制所述移动载体的行进及所述多自由度机械手臂的动作。另，本发明还公开一种用于核电站场所的遥操作系统及其作业方法。
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公开(公告)号：CN106802656A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611087239.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN106670148A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611087246.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。
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