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公开(公告)号:CN110097985B
公开(公告)日:2024-09-20
申请号:CN201810090745.X
申请日:2018-01-30
申请人: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号: G21C17/017
摘要: 本发明涉及一种弧面清理执行器试验装置,适于测试清理执行器在弧面上的清理效果,其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体;所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接;所述驱动机构一端与所述移动平台铰接,另一端与待测试的清理执行器连接;所述控制中心控制所述移动平台移动,以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动,所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本发明弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器清理效果和可靠性,灵活性高。
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公开(公告)号:CN106802656B
公开(公告)日:2020-01-21
申请号:CN201611087239.2
申请日:2016-12-01
申请人: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要: 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法,包括:滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上;滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变,与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动,套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值;根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度,获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态;调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法,能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态;清理高效,稳定性高,安全可靠。
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公开(公告)号:CN110094235B
公开(公告)日:2024-08-30
申请号:CN201810092225.2
申请日:2018-01-30
申请人: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号: E21F17/18
摘要: 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台,包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台;第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接,缆线的一端缠绕于第一绞车上,缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上,缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接,承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中,控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭,本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台,且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另,本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。
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公开(公告)号:CN107639621A
公开(公告)日:2018-01-30
申请号:CN201710917608.4
申请日:2017-09-30
申请人: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要: 本发明公开一种用于核电站场所的遥操作设备,可在操控装置的遥控下在所述核电站场所进行作业,包括移动载体、多自由度机械手臂、末端作业工具、视觉系统及通信系统,所述多自由度机械手臂可折叠地安装在所述移动载体上,所述末端作业工具安装在所述多自由度机械手臂的末端,所述视觉系统用于图像监测及视觉定位,所述移动载体、多自由度机械手臂及视觉系统通过所述通信系统与所述操控装置通信连接,所述操控装置接收来自所述视觉系统的视觉信息并可根据相应的视觉信息控制所述移动载体的行进及所述多自由度机械手臂的动作。另,本发明还公开一种用于核电站场所的遥操作系统及其作业方法。
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公开(公告)号:CN106802656A
公开(公告)日:2017-06-06
申请号:CN201611087239.2
申请日:2016-12-01
申请人: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要: 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法,包括:滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上;滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变,与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动,套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值;根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度,获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态;调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法,能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态;清理高效,稳定性高,安全可靠。
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公开(公告)号:CN106737725A
公开(公告)日:2017-05-31
申请号:CN201611087253.2
申请日:2016-12-01
申请人: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
CPC分类号: B25J11/0085 , B25J13/081 , B25J13/088
摘要: 本发明公开了一种隧洞附着海生物清理执行装置,包括:支架、清扫盘、激光测距装置以及自适应调节装置;其中:根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态,自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。实施本发明的隧洞附着海生物清理执行装置,能够自适应调整自身的姿态;精准控制执行装置与隧洞内壁的接触力,实现过载保护功能;结构精简,可实现安全、高效及可靠的清洗。
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公开(公告)号:CN106737725B
公开(公告)日:2024-01-16
申请号:CN201611087253.2
申请日:2016-12-01
申请人: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要: 洗。本发明公开了一种隧洞附着海生物清理执行装置,包括:支架、清扫盘、激光测距装置以及自适应调节装置;其中:根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态,自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。实施本发明的隧洞附着海生物清理执行装置,能够自适应调整自身的姿态;精准
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公开(公告)号:CN110097985A
公开(公告)日:2019-08-06
申请号:CN201810090745.X
申请日:2018-01-30
申请人: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号: G21C17/017
摘要: 本发明涉及一种弧面清理执行器试验装置,适于测试清理执行器在弧面上的清理效果,其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体;所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接;所述驱动机构一端与所述移动平台铰接,另一端与待测试的清理执行器连接;所述控制中心控制所述移动平台移动,以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动,所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本发明弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器清理效果和可靠性,灵活性高。
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公开(公告)号:CN110094235A
公开(公告)日:2019-08-06
申请号:CN201810092225.2
申请日:2018-01-30
申请人: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号: E21F17/18
摘要: 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台,包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台;第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接,缆线的一端缠绕于第一绞车上,缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上,缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接,承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中,控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭,本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台,且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另,本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。
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公开(公告)号:CN207934936U
公开(公告)日:2018-10-02
申请号:CN201820170837.4
申请日:2018-01-30
申请人: 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号: E21F17/18
摘要: 本实用新型提供一种浮筒式隧洞穿梭平台,包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台;第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接,缆线的一端缠绕于第一绞车上,缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上,缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接,承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中,控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭,本实用新型提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台,且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另,本实用新型还公开一种隧洞监测装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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