一种管道柔性机器人及其在管道内移动时的控制方法

    公开(公告)号:CN112303377B

    公开(公告)日:2022-04-01

    申请号:CN202011079406.5

    申请日:2020-10-10

    Abstract: 本发明公开了一种管道柔性机器人及其在管道内移动时的控制方法,所述管道柔性机器人包括驱动控制装置和柔性传动组件,驱动控制装置包括驱动机构、管道探测传感器和控制器,驱动机构、管道探测传感器与控制器电连接,柔性传动组件包括n个传动单元和n‑1个板簧,相邻两个传动单元通过一个板簧连接,第一个传动单元的前端能安装机器人执行器件,第n个传动单元的后端与驱动机构连接;管道探测传感器将探测的管道弯曲情况发送给控制器,控制器根据管道弯曲情况控制驱动机构驱动柔性传动组件在管道内弯曲摆动,进而实现管道柔性机器人在管道内的移动。

    一种地形曲面创建方法、系统和计算机终端

    公开(公告)号:CN114119894B

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202111462484.8

    申请日:2021-12-02

    Abstract: 本发明公开了一种地形曲面创建方法、系统及计算机终端,将创建地形曲面所需的各操作步骤,如新建地形曲面创建事务、过滤测绘高程点、加载高程点数据及修正曲面属性及样式等,聚合于一体,与Civil 3D软件的曲面创建功能进行绑定,将接收到的客户端数据在独立编写的程序后台上进行统一处理,最终生成地形曲面。因此,工程师不用在Civil 3D软件上进行复杂的手动操作,精简了地形曲面创建步骤;并且,利用后台程序对客户端添加的高程点数据进行处理,只需消耗少量的软件运行内存,可有效避免卡机或软件崩溃致强行关机的现象,从而实现快速创建地形曲面的目的。

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