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公开(公告)号：CN110554708A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN104898645B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510219987.0
申请日：2015-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种卫星故障检测隔离恢复策略及策略动态调整方法，包括步骤如下：根据遥控指令，动态调整卫星故障检测隔离恢复策略；顺序取出故障检测隔离恢复策略队列中的故障检测隔离恢复策略，并根据故障检测隔离恢复策略进行故障检测；若故障检测结果为产生故障，则进行故障隔离和故障恢复。本发明解决了传统星载嵌入式软件必须通过钩子函数、替换现有功能以及修改堆栈窗口等复杂方法实现软件新增功能的不足，提高了卫星故障检测隔离恢复策略的可调整能力，为今后XX‑3B卫星平台提供了良好的应用基础。
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公开(公告)号：CN106411675A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610833842.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40013 , H04L2012/4028
Abstract: 本发明公开了一种基于时间片规划的集中式总线时序控制方法，包括向卫星综合电子系统上的ADU发送快帧消息步骤；延时1.6ms从BC消息栈读取ADU回送的闭环反馈数据步骤；根据64ms周期计数CNT1、448ms周期计数CNT2发送A类消息帧或B类消息帧步骤；下一控制周期从BC消息栈读取RT回送的遥测数据步骤；每控制周期CMU软件进行总线故障判断，根据RT消息状态字判断BC与RT的总线通信状态，从A总线切到B总线的步骤。本发明将总线操作严格控制在一个控制周期内，避免了突发事件导致的临时性消息帧收发，提高了系统通信实时性，降低了总线负载，保证了系统运行状态可预测性。
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公开(公告)号：CN103970027B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410132049.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种综合电子软件仿真环境中的遥测处理单元模拟方法，通过遥测数据交互仿真系统实现，采用FPGA技术与遥测仿真计算机软件配合首次模拟了综合电子单元中遥测处理单元状态变化和数据交互过程，实现方法简便，响应速度快、且有利于测试过程中对遥测处理单元状态参数和模拟量进行实时修改，以满足不同条件下的遥测处理单元故障模拟要求和热控分系统、电源分系统的测试要求；同时本发明通过采用中断设计和改变遥测处理单元状态，实现了非定周期的遥测数据的实时响应，有效解决了综合电子单元中遥测处理单元大数据量毫秒级接收及对遥测处理单元状态快速变化的模拟问题，显著提高了开发效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103754259B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN103593285A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310488254.8
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于判定识别的图像类软件单元测试方法，该方法首先通过词法分析识别测试对象中所有判定条件，在不影响实际运行结果的基础上，给每个判定条件进行编号，完整的运行一幅图像测试用例，记录这些判定条件真假分支的覆盖情况并输出到文件，分析各判定条件的真假分支覆盖情况，获得测试的覆盖性，从而解决了输入数据量大循环次数多导致无法进行单元测试的问题，充分验证软件的相关功能，提高软件质量。该方法已在嫦娥三号基于双目立体视觉导航算法的单元测试及覆盖率分析中得到了应用，确保充分验证了该算法，提高了软件质量。
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公开(公告)号：CN103593261A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310488184.6
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/14
Abstract: 本发明公开了一种中断服务程序中通信故障的快速恢复方法，本发明结合在中断服务程序中进行故障检测及恢复和在中断处理任务中进行故障检测及恢复两种方法的优点，通过细分故障类型为影响后续数据处理以及只影响当前指令数据处理的故障，充分利用两个数据包的时间间隔，影响后续数据处理的故障在中断服务程序中处理，只影响当前指令数据处理的故障在中断处理任务中处理，减少了任务切换的次数，缩短整个数据接收的时间，从而实现了接收即完成通信故障检测和恢复的方法。本发明该方法已在嫦娥三号RS422通信过程中得到应用，解决了型号中故障检测及恢复与中断处理时间相矛盾的问题，取得了很好的效果，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN113485912B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110638594.9
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种1553B总线BC芯片通讯功能模拟方法，所述方法包括：(1)设置软件模拟变量，将1553B总线BC芯片寄存器和存储区映射到模拟变量，根据配置寄存器值选择栈区；(2)根据星上操作地址的值，得到栈指针、消息个数和启动帧传输的标志；(3)查找消息块地址，读取消息命令字，解析消息命令字得到消息地址、子地址、收发T/R；置表，模拟帧消息的接收和发送过程。(4)根据消息地址、子地址、收发T/R，查找消息配
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公开(公告)号：CN116804969A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310552853.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种高轨航天器GNC软件快速集成测试动力学库构建方法，包括：(1)设计航天器动力学库的功能模块；(2)编程实现得到航天器动力学库软件；(3)根据被测GNC软件功能确定航天器动力学库的轨道动力学模块、执行器模块、敏感器模块的优化配置；(4)根据被测GNC软件功能确定航天器动力学库的姿态动力学模块、数值求解模块的初始配置；(5)采用当前配置的航天器动力学库软件与被测GNC软件闭环组成集成测试环境，通过测试确定航天器动力学库姿态动力学模块的优化配置；(6)采用当前配置的航天器动力学库软件与被测GNC软件闭环组成集成测试环境，通过测试确定航天器动力学库数值求解模块的优化配置。本发明方法通过优化航天器动力学库的计算复杂度，构建出计算复杂度较小的航天器动力学库，可以显著提升高轨航天器GNC软件集成测试效率，工程实现简便，不增加测试设备成本，特别适合用于高轨航天器GNC软件长期功能的集成测试。
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