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公开(公告)号：CN1284655C
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN02155646.6
申请日：2002-12-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J15/10
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种机器人灵巧手机构，它由一个拟人手掌、四个手指和机械接口构成，四个手指分别是食指、中指、无名指和拇指，布局上拇指与其他三指相对。食指、中指、无名指每个手指各具有四个关节，前两个关节各自运动耦合，每个手指有三个自由度，拇指具有三个关节三个自由度。拟人手掌上设有供手指固定的安装槽，三指间距为5mm，避免三指发生运动干涉，拇指的旋转电机安装在安装槽内，手掌上设有供电缆引出的走线孔，电缆束线从拟人掌的根部引出，机械接口用于连接手掌和机器人。驱动和控制系统由直流伺服电机、驱动器、光电编码器、控制卡和计算机及控制软件组成，测量系统由光电编码器、电位计、力传感器构成。
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公开(公告)号：CN1621206A
公开(公告)日：2005-06-01
申请号：CN200410102702.7
申请日：2004-12-28
申请人： 北京航空航天大学
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分别由一个电机驱动；中指、无名指和小指共用一个自由度，由同一个电机驱动，三指传动上采用同一摸块化设计，区别仅在于三指的远指节长度不同。食指、中指、无名指和小指的前两个关节各自运动耦合。各手指的近指节与手掌连接轴处设置有运动解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，其他指节仍可继续运动，完成对物体的包络抓持。
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公开(公告)号：CN1198188C
公开(公告)日：2005-04-20
申请号：CN03130639.X
申请日：2003-05-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于网络的直流电机伺服驱动系统，包括控制模块、驱动模块和网络接口模块，三者通过两个40针的插座连接成一体。本发明的伺服驱动系统通过RS485和CAN总线接口，建立单个或多个伺服驱动装置与PC机或其它的控制设备连接的网络控制系统，由串行网络控制方式实现对多轴机构的驱动与控制。DSP从网络接口获得运动指令和运动参数，通过软件控制程序对电机码盘信号或电机电枢电流的采样数据进行运动伺服计算，产生PWM输出信号，并由PWM信号实现对电机驱动回路的输出控制及对多轴驱动的串行协调控制。本装置适用于机器人、数控机床、生产流水线的驱动及控制。
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公开(公告)号：CN1458555A
公开(公告)日：2003-11-26
申请号：CN03130639.X
申请日：2003-05-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于网络的直流电机伺服驱动系统，包括控制模块、驱动模块和网络接口模块，三者通过两个40针的插座连接成一体。本发明的伺服驱动系统通过RS485和CAN总线接口，建立单个或多个伺服驱动装置与PC机或其它的控制设备连接的网络控制系统，由串行网络控制方式实现对多轴机构的驱动与控制。DSP从网络接口获得运动指令和运动参数，通过软件控制程序对电机码盘信号或电机电枢电流的采样数据进行运动伺服计算，产生PWM输出信号，并由PWM信号实现对电机驱动回路的输出控制及对多轴驱动的串行协调控制。本装置适用于机器人、数控机床、生产流水线的驱动及控制。
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公开(公告)号：CN115033105B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210695061.9
申请日：2022-06-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0346 , B62D63/02
摘要： 本发明公开一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，涉及人机交互技术领域，包括裸手多元触觉交互设备、六维力觉反馈设备和控制系统；其中，裸手多元触觉交互设备用于通过人手触摸或按压与人机交互场景进行交互以及反馈多模态触觉信息和感知到的人机交互信息，从而解决现有触力觉交互设备存在的触觉反馈模态单一、无感知功能、无法实现裸手自然交互的问题，六维力觉反馈设备则用于调节裸手多元触觉交互设备的位姿，并调节输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，以及反馈裸手多元触觉交互设备的位姿和六维力觉反馈设备输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，从而解决现有触力觉交互设备存在的力觉反馈维度单一的问题。
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公开(公告)号：CN116520978A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310327284.4
申请日：2023-03-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种数据手套。该手套包括柔性手套基底、半固态印泥传感材料、导线以及控制器；所述柔性手套基底根据手部的关节点布置相应的检测点；每个所述检测点均封装所述半固态印泥传感材料；每个所述半固态印泥传感材料通过封装在所述柔性手套基底中相应的导线与所述控制器连接；所述半固态印泥传感材料用于根据对应检测点的形状的变化相应的改变电学参数；所述控制器用于根据每一检测点中半固态印泥传感材料的电阻阻值的变化确定手部各关节点的弯曲角度，进行手部动作的实时捕捉。本发明具有灵敏度高、延展性高、成本低以及质量轻的特点。
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公开(公告)号：CN116136720A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111373060.4
申请日：2021-11-18
摘要： 本申请提供了一种触觉反馈装置及虚拟现实交互设备，涉及终端产品技术领域，所述触觉反馈装置应用于虚拟现实交互设备，所述虚拟现实交互设备用于穿戴于人体上，所述触觉反馈装置包括：第一反馈单元，用于贴合于人体皮肤的第一区域以向所述第一区域提供触觉反馈；驱动单元，用于驱动所述第一反馈单元沿着所述第一区域的法线方向和/或切线方向远离所述第一区域，以减弱或者消除所述第一反馈单元对所述第一区域的触觉反馈。所述驱动单元例如包括柔性囊体、电性驱动组件、电机或者人工肌肉等，但不限于此。本申请提供的触觉反馈装置和虚拟现实交互设备能够满足不同场景下的使用需求，有利于提高用户在不需要获得触觉反馈时的交互体验。
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公开(公告)号：CN116035592A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310033903.9
申请日：2023-01-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B5/369 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种基于深度学习的转头意图识别方法、系统、设备及介质，涉及人机交互领域，该方法包括：将待检测脑电信号输入转头意图识别模型，获得转头意图识别结果；转头意图识别模型是根据脑电信号数据集对深度学习网络进行训练确定的；深度学习网络包括依次连接的空间优化模块、时间优化模块、特征提取模块和特征融合模块；空间优化模块将对输入的脑电信号的通道进行缩减；时间优化模块从空间优化模块输出的信号中提取转头意图发生前第一时间段和第二时间段的脑电信号；特征提取模块分别对第一时间段的脑电信号和第二时间段的脑电信号进行特征提取获得第一脑电特征和第二脑电特征。本发明提高了转头意图识别的准确性。
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公开(公告)号：CN115268623A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210384860.4
申请日：2022-04-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种用于虚拟手力觉交互的接触处理方法及系统，从虚拟手结构出发，考虑到人类手指各个关节粗细不同，将手指用圆台表示。在此基础上，采用球树模型构建虚拟物体，提出用于虚拟手和虚拟物体力觉交互的球‑圆台接触处理系统，该系统在实现稳定、非穿透且较为真实的虚拟手力觉交互仿真的同时，能够达到较高(高达1kHz)的接触处理效率。利用圆台铰链模型模拟真实手，确保了虚拟手的可视化真实，利用球体与圆台之间的接触约束确保虚拟手指的侧边不嵌入虚拟物体，从而有效解决了现有技术中简化的虚拟手模型与真实手的外形差距较大导致的交互过程中图形手和触觉手难以匹配，而导致视触觉反馈不一致的问题。
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