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公开(公告)号：CN113093215B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110357506.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距的移动平台跟踪方法,主要装置包括激光测距单元、被跟踪移动平台和主移动平台。激光测距单元由三个激光位移传感器和一块定制反光板组成，激光位移传感器安装在跟踪平台的前端面，定制反光板安装在被跟踪平台的后端面，利用激光TOF方式测量被跟踪移动平台的位姿信息。本发明的优点在于：1)测量精度高，反应快速，成本低，具有较高的适应性。2)既可以保证主移动平台运动的连续性，也可以保证跟踪的准确性。3)在两个移动平台初始位置确定的前提下，主平台可在场地环境、被跟踪平台运动状态都未知的情况下进行精确运动。4)老旧AGV改造简单，工程实际协同场景中，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN114117625B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111237894.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种对接分离面间隙驱动的大型构件位姿优化方法，先使用数字化测量设备获取要进行优化的移动构件对接面、调姿点、定位器工艺接头球心、固定构件对接面的测量数据，进行数据预处理、对接面特征重构、基于重构特征离散出控制点，构建对接模型，然后通过调姿点进行点组优化，最后依据点组优化算出的初始位姿转换参数、结合点组特征和对接面控制点特征进行协同优化，这提高了位姿优化的控制能力，该方法脱离理论数模的束缚，以实测数据建立对接模型，适合复杂特征与多约束下的位姿优化，能够有效保证调姿点在公差范围内、对接面无干涉且间隙均匀。
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公开(公告)号：CN113390368A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110769779.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其测量工具主要为工业相机，辅助工具为测量靶标，在直升机中减速器输入端和输出端安装工业相机，在主减速器输出端、尾减速器输入端、尾传动轴轴承安装座安装靶标，同心度测量过程中，工业相机采集靶标图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，分别计算传动系统同心度，本发明一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，系统采用高分辨率工业相机作为测量单元，测量精度高，满足型号对传动系统同心度调整的技术要求；能够取代传统的采用水准仪等专用检具进行反复测量、人工读数和调整的模式，测量效率更高。
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公开(公告)号：CN113239580A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011513315.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G06F30/23 , G01S17/88 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种面向大型结构件型面检测的激光雷达测量站位规划方法，涉及数字化测量领域，其是利用大型结构件数模进行有限元三角网格化处理得到离散三角面片，以三角面片中心代替三角面片进行运算，采用平面估算二次曲面拟合法来计算离散点法矢；根据激光雷达测量特点构建测量约束模型；采用区域生长算法进行初始站位规划，得到初始测量站位；引入测量不确定度优化测量站位规划结果，得到最终测量区域划分和测量站位。本发明相对于传统人工确定测量站位规划方法，该方法能够自主确定测量站位数量和站位位置，对站位布设经验要求低，显著节约人工和时间成本，通用性强，很好的解决了大型结构件表面测量的站位规划问题。
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公开(公告)号：CN113119045A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110471282.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: B25H1/14
Abstract: 本发明公开了一种三自由度姿态调整装置及方法，包括上层调姿台、下层平台、前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置、两个测量单元和四个锁紧机构，前驱动装置包括前驱动装置伺服电缸、前驱动装置安装底座、前驱动装置活塞杆、接头、滑块安装座、前驱动装置伺服电机、前驱动装置导轨、第一导轨安装板；本发明结构简单，容易操作，通过前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置和测量单元可对上层调姿台的三个自由度姿态调整，包括前后移动、横向移动和绕平台中心转动，便于采集上层调姿台在进行装配时的自由度参数，从而提高机械定位的精确度，且提高了机械的装配效率适用多种形式的结构姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112229420A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010891686.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机蒙皮对缝测量的线激光标定方法，涉及视觉测量技术领域；为了解决适用范围有限问题；具体包括以下步骤：基于EPNP算法解算标定靶标与相机之间的位姿转换关系；基于线面相交的原理，解算位姿图像中光条骨架在相机坐标系中的空间坐标；使用RANSAC算法过滤光条骨架点中的噪声点，并对骨架点进行拟合，获取激光发射器的光平面方程；还包括使用光束法平差对位姿转换关系进行优化，获得参考靶标平面在相机坐标系中平面方程；具体包括以下内容。本发明所需的二维标定靶标制造简单，精度高，维护和现场操作简单，使用方便，相对于传统方法易于获得丰富的标定点，有益于实现传感器的高精度测量。
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公开(公告)号：CN113239580B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202011513315.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G06F30/23 , G01S17/88 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种面向大型结构件型面检测的激光雷达测量站位规划方法，涉及数字化测量领域，其是利用大型结构件数模进行有限元三角网格化处理得到离散三角面片，以三角面片中心代替三角面片进行运算，采用平面估算二次曲面拟合法来计算离散点法矢；根据激光雷达测量特点构建测量约束模型；采用区域生长算法进行初始站位规划，得到初始测量站位；引入测量不确定度优化测量站位规划结果，得到最终测量区域划分和测量站位。本发明相对于传统人工确定测量站位规划方法，该方法能够自主确定测量站位数量和站位位置，对站位布设经验要求低，显著节约人工和时间成本，通用性强，很好的解决了大型结构件表面测量的站位规划问题。
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公开(公告)号：CN112836337B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202011513313.9
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，包括如下步骤：S101：在室内空间定位系统中，为了获得最优的发射器布局，根据系统的测量原理推导出系统的测量不确定度模型；S102：依据已有的测量不确定度模型建立亲和度函数；S103：最后采用免疫优化算法对发射器布局进行优化，使测量系统达到更高的定位精度，本发明一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，利用免疫优化算法具备的全局寻优能力，具有更高的求解精度，将此算法引入到iGPS发射器布局优化问题的求解；免疫优化算法具有稳定性好，收敛速度快，全局求解性能高，不易陷入局部最优，既避免了早熟，又能保持解的精度。
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公开(公告)号：CN111814709B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010674078.7
申请日：2020-07-14
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了飞机表面螺栓拧紧检测方法，涉及飞机零部件安装状态检测领域；为了提升检测效率和可靠性，同时利于后期检查和数据追溯；具体通过系统以螺栓组为整体建立其局部特征样本，首先提取螺栓组内各螺栓的圆形轮廓，以圆形轮廓中心点之间的相对位置关系构建特征样本；系统运行时，系统在拍到的图像范围内匹配此样本特征，匹配成功后，截取其局部区域并保存用于螺栓拧紧状态检测，具体包括如下步骤：系统初始化，包括对样本图像的特征识别预处理。本发明采用特征检测，提取待检测螺栓区域，通过检测圆特征点提取待检测子螺栓局部区域，并分四象限通过像素平均值比较识别螺栓拧紧状态，大大减轻了工人的检测负担，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN111815611B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010674105.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向铆钉孔测量点云数据的圆孔特征提取方法，涉及飞机制造中零件检测技术领域；为了解决操作复杂问题；具体包括如下步骤：通过点云中每个点的k邻域点分布情况提取点云边界点；通过边界点欧式距离聚类分割得到属于不同边界特征的点云块；通过椭圆拟合法提取分割点云块中的铆钉孔边界。本发明取代了传统接触式测量铆钉孔的方法，能够有效克服手工划线及人工切割的缺点，测量效率高且柔性好，相对于其它基于散乱点云的铆钉孔特提取方法，过程简化，可以减少提取过程中过多的人工参与，自动化程度高，点云中可能存在有其他不是铆钉孔的圆孔，需要对其进行剔除，计算dc，若dc小于设定阈值，则剔除该提取孔，准确性高。
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