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公开(公告)号：CN114268244A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111624211.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 吉林大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种基于压电效应的自发电遥控器，属于自发电遥控器技术领域。本发明包括壳底、压电振子、旋转施力结构、能量收集存储模块、信号发射模块和壳顶。本发明通过拉动旋转施力机构中的齿条，齿条带动主动轮，主动轮带动从动轮，从动轮通过锥齿轮副带动拨动杆转动，从而拨动压电振子，使压电振子发生振动产生电能，将电能收集并存储到能量收集存储模块中，以供信号发射模块使用。本发明中通过使用主动轮直径大于从动轮的方式，使从动轮角速度远大于主动轮角速度，使在齿条移动短距离的情况下使拨动杆旋转更多的圈数，从而拨动压电振子振动更多次，发出更多的电能；本发明通过从动轮与锥齿轮配合的方式，节省更多的空间。
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公开(公告)号：CN108803322B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810537648.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的驾驶员‑自动驾驶系统的柔性接管方法，其通过模糊评价指标判断危险程度，然后通过时域中权重的改变，使驾驶员的意图逐渐转移到自动驾驶控制器意图上，实现自动驾驶控制器到驾驶员的平滑接管。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、基于模糊规则的车辆危险程度评估：采用模糊化方法建立车辆危险指数Γ与驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的模糊规则，获得车辆危险指数Γ关于和的三维map；实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用所述三维map得到车辆危险指数；步骤三、驾驶员‑自动驾驶系统柔性接管。
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公开(公告)号：CN113460055A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110656407.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法，属于车辆安全技术领域。本发明的目的是根据驾驶员行为及行驶路况信息，考虑车辆横‑纵‑垂向动力学特性，在线得到关于质心侧偏角和横摆角速度控制区域的在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法。本发明步骤是：软件联合仿真设置及车辆模型搭建；车辆行驶控制区域划分及边界估计。本发明将控制区域划分为稳定区、不稳定区和作为过渡区域的临界稳定区，并为不同的区域赋予不同的控制需求，可以更好地开发控制区域在稳定性控制中的应用潜能。
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公开(公告)号：CN113221257A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110657208.0
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , B60L15/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑控制区域的极限工况下车辆横纵向稳定控制方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是根据车辆状态所处的不同的区域考虑不同的稳定性控制需求，在模型预测控制的框架下设计稳定性控制器，得到附加转矩作用于轮毂电机，调整车辆行驶姿态，从而保证车辆横纵向稳定性的考虑控制区域的极限工况下车辆横纵向稳定控制方法。本发明的步骤：构建极限驾驶工况；在不同的区域需要满足针对驾驶安全的不同控制需求；将映射为稳定性控制器设计中的不同控制目标及约束的变化；作用于轮毂电机形成闭环系统。本发明在保证模型准确描述特性的同时保证了控制器的求解实时性。
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公开(公告)号：CN110861651B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911210319.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种前车纵侧向运动状态估计方法，在CarSim软件中选择车辆模型，并将车辆的运动状态参数读取到Simulink中，基于所选的车辆模型构建跟车情景下的仿真工况，模拟实际车辆的纵侧向运动特征。分别建立前车纵向运动模型和前车侧向运动模型；根据建立的运动模型设计基于卡尔曼滤波的前车纵向运动状态估计器和基于滚动时域估计原理的前车侧向运动状态估计器，实现对前车纵向运动速度、侧向速度以及横摆角速度的估计。本发明更加贴合实际，且可以同时考虑不同的前车的运动特点，得到更高的估计精度，具有更好的收敛性和抗扰性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112020030B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010924300.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制单神经元PID控制器的无线传感器网络的拥塞控制方法,该方法属于主动队列控制方法,可以克服现有方法存在的满队列造成网络崩溃的问题，该方法包括步骤如下：1)相关参数定义；2)PID方法的实现；3)NPID方法的实现；4)采用模糊控制算法对NPID方法进行改进，得到FNPID方法；5)计算出丢弃概率p(k)，在满队列之前以丢弃概率p(k)主动丢包。本发明使用主动队列管理方法FNPID保证网络不会出现满队列的情况，持续保持良好的控制效果，降低时延和丢包率、提高吞吐量，维持网络的较高性能。
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公开(公告)号：CN112020030A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010924300.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制单神经元PID控制器的无线传感器网络的拥塞控制方法,该方法属于主动队列控制方法,可以克服现有方法存在的满队列造成网络崩溃的问题，该方法包括步骤如下：1)相关参数定义；2)PID方法的实现；3)NPID方法的实现；4)采用模糊控制算法对NPID方法进行改进，得到FNPID方法；5)计算出丢弃概率p(k)，在满队列之前以丢弃概率p(k)主动丢包。本发明使用主动队列管理方法FNPID保证网络不会出现满队列的情况，持续保持良好的控制效果，降低时延和丢包率、提高吞吐量，维持网络的较高性能。
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公开(公告)号：CN111994085A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010862189.0
申请日：2020-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种复杂路况下车辆行驶稳定区域的估计方法，属于车辆安全技术领域。本发明的目的是针对行驶在复杂路面情况下的车辆，探究车辆状态、路面状况等参数变化对稳定区域影响的复杂路况下车辆行驶稳定区域的估计方法。本发明步骤是：高保真车辆模型搭建，车辆行驶稳定区域的辨识与绘制。本发明所提出的估计方法得到的稳定区域是可以随着车辆状态以及路面状况实时变化的，是对稳定区域进行在线的估计，可以实现对车辆进行更可靠的安全性评价。本发明考虑多方面因素，即纵向速度、前轮转角、路面附着系数、坡道、弯道等对稳定区域估计的影响，分析不同情况下稳定区域的变化情况。
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公开(公告)号：CN109268159B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811087852.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种稀薄燃烧汽油机燃空比系统控制方法，属于控制技术领域。本发明主要针对稀薄燃烧发动机燃空比控制系统的时变大时滞特性，设计前馈MPC与反馈MPC相结合的控制器，使发动机的燃空比输出不受时滞的影响，从而能够满足燃空比精确控制要求的稀薄燃烧汽油机燃空比系统控制方法。本发明给出了具有边界的最优控制问题，其代价函数包含了气缸中FAR动态系统的预测输出，同时，它受到控制和输出约束，通过解决上述最优问题，获得前馈输入和输出；设计系统状态观测器；在反馈控制回路中解决二级最优控制问题；导出修改的控制约束。本发明采用基于简化模型的前馈模型预测控制方法对发动机燃空比系统进行控制，在补偿系统时滞影响的同时，也提高了响应的快速性。
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公开(公告)号：CN111391822A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010228385.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种极限工况下汽车横纵向稳定性协同控制方法，首先，利用仿真软件CarSim得到四轮轮毂电机驱动电动汽车模型；其次，设计二自由度参考模型，通过二自由度参考模型推导出车辆侧向速度和横摆角速度的期望值；然后，为降低求解复杂度采用双层控制结构，上层采用NMPC控制器，以保证车辆横纵向稳定为控制目标，并考虑横纵向安全约束进行优化求解，得到虚拟控制量——轮胎滑移率和侧偏角的期望值；最后，下层根据轮胎实际的滑移率和侧偏角与上层给出的期望值之间的偏差得到附加转矩作用于轮毂电机，从而保证车辆横纵向的稳定性。
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