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公开(公告)号：CN115511951B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211051727.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种激光条纹中心线迭代法无偏检测方法及检测器，对激光条纹中心进行多次迭代提取，提取激光中心线过程中，当满足迭代判据条件时迭代运算停止，否则反复迭代处理激光条纹图像；当满足激光中心线准确性判据条件时，激光条纹中心线迭代法无偏检测器停止运作，否则依据图像噪声与杂质信息去除原则获取新图像再次进行迭代运算；其设定的中心线准确性判据能够从数学公式角度解释该算法提取的激光条纹线的合理性；利用迭代思想设定迭代判据后利用灰度重心提取到焊缝激光条纹中心线，特别适用于焊接领域中的结构光视觉焊接轨迹识别场合，用于对接接头、薄板和中厚板结构光视觉焊接轨迹识别。
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公开(公告)号：CN111618396B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010636948.1
申请日：2020-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉表征的多层多道焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。包括行走本体、行走导轨、3D激光轮廓传感器、焊枪；通过3D激光轮廓传感器扫描焊缝，获取施焊轨迹与焊枪位姿；通过行走伺服电机控制行走本体、焊枪、3D激光轮廓传感器在行走导轨上运动；通过z轴伺服电机控制焊枪在焊缝深度方向上运动；通过y轴伺服电机控制焊枪在焊缝横向方向上运动；通过焊枪位姿控制伺服电机控制焊枪位姿；优点在于：本装置利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型与移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型在焊接过程中自主实时规划各层各道施焊轨迹与焊枪位姿，无需人工示教，智能自主控制多层多道施焊过程。
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公开(公告)号：CN114120111B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111384407.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/50 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06T7/00 , G06T3/04 , G06T5/70 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/73 , G06T7/13
Abstract: 本发明提供了一种不锈钢焊缝智能化超声波冲击方法，包括以下步骤：图片扫描、设定ROI图像区域、灰度转化、平滑处理、自适应图像阈值分割、形态学修整、求取超声冲击实施区域、规划超声实施轨迹、求取超声冲击头位姿以及六轴机器人控制自动化超声波冲击。该不锈钢焊缝智能化超声波冲击方法具有操作便捷、焊缝自动识别、轨迹自动规划、冲击效果好的优点。
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公开(公告)号：CN114043080B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111384347.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种不锈钢智能化激光焊接处理方法，包括以下步骤：图片扫描、设定ROI图像区域、灰度转化、平滑处理、自适应图像阈值分割、形态学修整、求取焊接轨迹、求取光纤激光器位姿以及激光焊机器人控制自动化焊接。该不锈钢智能化激光焊接处理方法具有操作便捷、焊接自动识别、轨迹自动生成、施焊精度高的优点。
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公开(公告)号：CN115846944A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211247778.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于结构光视觉的立向上焊接方法，包括以下步骤：将待焊工件拼装成两侧大致对称的V形坡口；CDD工业相机对所述V形坡口不断拍摄图像，获取图片数据流；对每帧图像进行处理，获得所述V形坡口的尺寸和几何形貌；划焊道层数以及每层焊道填充的金属体积；在每帧图像上求取顺序排列的特征点坐标；焊接机器人按照设定的焊接轨迹对首层焊道进行焊接；用所述CDD工业相机对焊接完成的首层焊道进行二次扫描，获得新的图片数据流，求取特征点坐标；焊接机器人按照设定的焊接轨迹对第二层焊道进行焊接；重复扫描、焊接，直到焊接完成；焊接过程中完成对三角形摆动轨迹的有效规划，从而提高机器人立上焊的焊接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114137073A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111384370.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种测量固态介质对超声频振动激励响应的装置，包括工作台、设置在所述工作台上的悬空夹紧装置、活动放置在所述工作台上的基座和压电传感器；所述悬空夹紧装置包括若干钳口，若干所述钳口围成的区域形成工件夹持区，每个所述钳口内均设置有工件夹持固支点以便夹持工件时保持点接触；所述基座位于所述工件夹持区下方，所述基座上设置有升降机构，所述压电传感器由所述升降机构带动升降；本发明还提供了一种测量固态介质对超声频振动激励响应的方法。该测量固态介质对超声频振动激励响应的装置和方法具有能够直接测量扰动力的大小和变化、工件焊接模拟度高、测量结果准确度高、测量成本低的优点。
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公开(公告)号：CN113514336A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110827847.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种双轴加载的焊件疲劳性能测试装置及方法，属于焊接力学性能测试领域。装置整体由液压夹持系统，机械紧固装置，气缸加载机构与脉动疲劳试验机配合组成。根据所测疲劳试样的表面形状和大小确定夹块形式，根据实际工况使用气缸加载机构加载模拟零件实际横向受力。利用液压夹持系统固定试样横向一端，J字夹和夹块配合组成机械紧固装置并与气缸活塞杆相连，使试样在横向定位加载，竖直方向疲劳试样装夹在脉动疲劳试验机上。优点在于：在脉动疲劳试验机单轴加载的基础上，引入横向恒力，最大程度重现零件实际受力状态。针对大型压力容器在内压作用表面产生双轴载荷应力的工况条件，应用本装置可以得到更精确的表面焊缝疲劳数据。
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公开(公告)号：CN106652562B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201710070526.0
申请日：2017-02-09
Applicant: 吉林大学 , 山东高速股份有限公司 , 林赐云
Abstract: 本发明属于道路交通安全技术领域，具体涉及一种高速公路道路交通安全预警方法。本发明根据高速公路交通气象检测器、交通流参数感应器等多源交数据检测器获得的实时交通数据，对在受不良因素影响路段上运行的车辆或是即将驶入受影响路段的车辆进行安全预警并提供合理的安全行驶车速或车距，同时根据检测到的交通流量、密度判断是否存在拥堵，在多约束条件下协调各个路段之间的密度以及出入口匝道的流量，保证各路段密度均匀，有效地提升道路交通运行安全性，可显著提升道路交通指挥和管理协调程度，最大限度为道路交通管理者提供科学合理的预警管理决策和为使用者提供最佳的安全保障。
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公开(公告)号：CN111235517B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010175598.3
申请日：2020-03-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于金属材料加工技术领域，提供了一种金属材料的表面改性方法、金属材料及机械零部件，该表面改性方法包括以下步骤：对金属材料的表面进行打磨后，再进行超声表面滚压处理；将超声表面滚压处理后的金属材料置于真空度为300~500Pa、温度为500~600℃的条件下，并通入渗入元素气体进行离子硫氮碳共渗处理；所述渗入元素气体包括乙醇气体、二硫化碳气体和氨气。本发明通过采用超声表面滚压和离子硫氮碳共渗的复合改性方法，可以加快原子的扩散，改善渗层的均匀性和厚度，从而可有效解决离子硫氮碳共渗技术渗层质量差、扩渗效力低等缺陷。
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公开(公告)号：CN111375945A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010040368.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 吉林大学 , 吉林省辰辉科技仪器设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种焊缝轨迹自动识别的龙门式三轴焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。包括龙门式三轴焊接平台、激光视觉传感器、图像采集卡、焊枪、焊机、控制柜，龙门式三轴焊接平台由刚体支架、焊接平台操作区、三轴龙门式组合模组三部分组成，并设有绝对坐标系o-xyz；三轴龙门式组合模组分为包含x轴辅助导轨的x主轴模组、y轴模组、z轴模组；焊接平台操作区固定在刚体支架的中部，x主轴模组、x轴辅助导轨固定在钢体支架的上部，y轴模组的两端分别滑动连接在x主轴模组、x轴辅助导轨上，z轴模组滑动连接在y轴模组上。优点在于：自动实时识别焊缝轨迹，自动控制焊枪运动，去除人工示教，增加焊接装置的灵活性，提高焊接效率。
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