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公开(公告)号：CN105116724A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510418937.5
申请日：2015-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法优化神经网络直线电机定位力辨识方法，其步骤如下：步骤一：由加速度传感器采集直线电机匀速拖动数据并换算为定位力数据。步骤二：确定神经网络拓扑结构。步骤三：初始化神经网络各个参数。步骤四：定义遗传算法适应度函数为预测数据误差。步骤五：将步骤三中的神经网络参数作为个体，执行遗传算法。步骤六：当达到最大进化次数时，结束遗传算法优化过程，得到最优参数，进行步骤七，否则执行步骤五。步骤七：将最优参数赋到神经网络。步骤八：训练神经网络更新参数。步骤九：达到训练次数，则用训练后网络进行辨识，否则执行步骤八。本方法不需要定位力精确数学模型，不会产生由于数学模型不准确而导致的理论误差。
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公开(公告)号：CN103309355B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310187795.7
申请日：2013-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 多轴支撑气浮平台的质心偏移容许干扰的测量与监控方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。本发明为了解决现有支撑平台的调平状态受限，应用范围狭窄的问题。它首先设定质心偏移量阈值，然后将质心偏移量G(x0，y0)与质心偏移量阈值进行比较，当质心偏移量G(x0，y0)小于质心偏移量阈值时，对支撑腿的伸缩长度进行补偿；当质心偏移量G(x0，y0)大于质心偏移量阈值时，通过控制气足的喷嘴喷气使承载平台在水平混凝土基座上平动，跟随承载平台上负载的运动以调整相对位移量(x2，y2)，直到将质心偏移量G(x0，y0)调至质心偏移量阈值范围之内。本发明用于气浮平台的质心偏移容许干扰的测量与监控。
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公开(公告)号：CN103944707A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410198632.3
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 全双工与半双工转换器及转换方法，涉及全双工与半双工通信兼容技术。它为了解决解决采用RS422串口通信的数据处理卡与采用RS485串口通信的信号采集卡直接进行通信时，存在数据丢失或误码率高的问题。本发明在半双工信号采集模块与全双工数据处理模块之间设置了三态门集成电路，实现了数据处理卡422串口的发送端与接收端的物理隔离。通过软件实现的各功能模块通过查询接收模块接收数据反馈标志的方式，解决了全双工和半双工端口通信兼容问题，不存在数据丢失及误码现象，保证了数据收发的准确性。本发明适用于采用RS422串口通信的数据处理卡与采用RS485串口通信的信号采集卡之间的通信。
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公开(公告)号：CN103856113A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410128678.8
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 一种基于磁悬浮平面电机的空间模拟器及其控制方法，属于航空航天方向物理仿真试验领域。本发明是为了克服现有航空航天设备抗扰动能力差、不能长时间运行以及由此导致的仿真效果差的问题。磁悬浮平面电子动子的读数头将读取的动子在平面光栅的位置信息通过FPGA控制板卡发送至无线发送/接收模块，并由地面的无线接收/发送模块接收，然后传输至上位机中，上位机根据动子实际位置信息和目标位置信息获得发送姿态控制指令，并将该姿态控制指令发送给电流控制器，电流控制器控制磁悬浮平面电机的动子向目标位置移动。本发明适用于航空航天研究领域中模拟外太空微干扰和微重力的实验环境。
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公开(公告)号：CN103455424A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310428609.4
申请日：2013-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于VxWorks操作系统的动态内存泄漏检测方法及装置，涉及一种动态内存泄漏检测方法及装置。为了解决目前动态内存泄漏检测的检错效率低且速度慢的问题。它通过改写内存分配函数malloc()和内存释放函数free()得到函数LC_malloc()和函数LC_free()，以日志的形式记录分配和释放信息，实现动态内存的跟踪；通过TCP通信协议，使用数据发送缓冲队列，将日志信息从安装有VxWorks操作系统的工控机上传到上位机；在上位机中，从日志文件中读入日志事件项，并对比内存的分配和释放，从日志文件中分析并检测出内存泄露。它适用于动态内存泄漏检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102707577B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201210162271.8
申请日：2012-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 宏微双机构伺服控制系统及其控制方法，属于精密伺服运动平台建模与控制技术领域。它解决了在双机构伺服系统的控制中，要求微动台的机械谐振高，加工难度大并且不易控制的问题。它包括微动台子控制系统和宏动台子控制系统，通过将宏动台和微动台的相对速度vr作为微动电机M1反电动势的来源，将宏动台和微动的相对位移yr作为反馈施加到宏动台部分，将参考指令R施加给微动台子系统，并将零输入参考指令作为宏动台的输入，将微动台的惯性力F直接施加到宏动台上，建立具有明确物理意义的宏微双机构伺服系统的控制模型。本发明适用于宏微双机构的伺服控制。
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公开(公告)号：CN103335632A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310236763.1
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 一种高精度高频响的平台倾角测量装置及采用该装置测量平台倾角的方法，涉及一种平台倾角测量装置及采用该装置测量平台倾角的方法。它是为了解决现有倾角测量传感器对平台倾角的测量精度低、频响低的问题。在平台运动基座边缘的一个圆周上均匀安装一定数量的线阵CCD，安装在平台上的旋转光源通过扫描线阵CCD在其屏幕上留下一系列光点，线阵CCD输出的光点高度信号输入到CPU中，将当前平台平面为相邻三个CCD上光点构成的平面，在CPU中通过空间几何关系计算获得平台在两个相互垂直方向的倾角。本发明适用于超精密仪器设备平台技术领域的应用。
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公开(公告)号：CN103292127A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310187886.0
申请日：2013-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D3/12 , F16F15/00 , F16F15/002 , F16M11/121 , F16M11/18 , F16M11/26 , F16M11/32 , G05B15/02 , G05B19/27 , G05B2219/49276
Abstract: 多轴支撑气浮平台的测量控制系统，属于超精密仪器设备平台技术领域。本发明为了解决现有支撑平台的调平状态受限，应用范围狭窄的问题。它包括负载反馈单元、执行单元、位置测量单元、安全保护单元、控制器、旋转电机和直线光源，负载反馈单元包括M个压力传感器和四个差动传感器；执行单元包括M个伺服音圈电机和M个伺服音圈电机驱动器；位置测量单元包括平面光栅、M个直线光栅、线阵CCD、倾角传感器、M个电子水平仪和室内GPS；安全保护单元包括2M个接近传感器和M个温度传感器，线阵CCD由不少于六个CCD组成。本发明用于气浮平台的测量控制。
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公开(公告)号：CN101846529A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010177476.4
申请日：2010-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 基于DSP的星载绝对式光电轴角编码器译码电路，涉及一种译码电路，解决了由于空间环境温度变化引起光电轴角编码器输出的光电流改变造成译码结果出现跳码的问题。所述译码电路由采样模块、微处理器模块和模式选择模块组成，采样模块用于获得外部编码器的粗码信号、中精码信号和精码信号；在参数获取模式，微处理器模块通过运算获得译码算法参数；在译码模式，微处理器模块根据编码方式对粗码数据进行译码；利用获得的译码算法参数，计算获得ESIN、ECOS、GSIN、GCOS的值；采用查表法对中精码数据和精码数据进行细分，然后通过两次校正获得最终的位置数据信息。本发明适用于航天领域使用高精度位置传感器的场合。
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公开(公告)号：CN119200506A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411317973.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种H桥型精密运动机构二维轨迹协同跟踪系统及方法，涉及精密数控技术领域。X轴反馈控制部分包括反馈控制器Gcx与名义对象Px，Y轴反馈控制部分包括反馈控制器Gcy与名义对象Py，耦合控制部分包括X轴耦合增益、Y轴耦合增益与鲁棒交叉耦合控制器，有无交叉耦合控制分别得到估计轮廓误差εc和ε0，建立估计轮廓误差等效反馈回路，无耦合估计轮廓误差ε0减去等效反馈回路输出得到交叉耦合估计轮廓误差εc，再输入给鲁棒交叉耦合控制器得到等效鲁棒交叉耦合控制器输出，经等效受控对象得到等效反馈回路输出。能够有效地提高轨迹的跟踪精度，具备适应任意轨迹输入的特性，可进行离线设计，设计方法简单，有助于实际应用。
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