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公开(公告)号：CN109056563A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811015887.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01F3/00
Abstract: 一种快速直升机停机坪，属于停机坪技术领域。本发明装置主要包括甲板和快速连接件，单块甲板对边为可对接结构，每块甲板可以与相邻甲板对接相连，甲板四边分布若干带有键槽的安装孔，安装孔底面有圆形沉孔，快速连接件通过安装孔将相邻甲板活动固接在一起。这样的设计结构使得甲板体积较小、重量较轻，便于运输、搬运和拼装；通过自身的榫结构进行水平约束，极大的提高了停机坪甲板水平力承载性能和甲板拼装后的结构稳定性；通过快速连接结构能够进行快速锁紧，提高了停机坪的拆装效率；本发明还可以作为永久式和半永久式的直升机停机坪，以及道路垫板等使用。
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公开(公告)号：CN108411805A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810109836.3
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01F3/00
Abstract: 本发明提供一种快铺直升机停机坪单元及停机坪，包括若干机坪单元，所述机坪单元包括甲板、梁单元和支腿，甲板和梁单元之间通过快速连接件进行连接，梁单元和支腿之间通过快插件进行连接，机坪单元之间采用共用梁单元和支腿的方式进行连接，具体的，第二单元的梁单元通过快插件与第一单元的支腿连接，第二单元的甲板通过快速连接件与第一单元的梁单元连接。首先对地面进行选择和清理，然后放置支腿，通过旋转支腿内部丝杠，将支腿调整至大致同一高度后，将梁单元安装到支腿上，最后将甲板铺设在梁单元上方，用快速连接件将甲板固定。本发明解决了直升机停机坪受到各种条件限制，无法进行快速拼装、铺设的问题。
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公开(公告)号：CN107689033A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710599153.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/006
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆分割的鱼眼图像畸变校正方法，属于机器视觉技术领域。主要步骤为计算鱼眼图像的中心坐标和半径，将鱼眼图像转化成标准圆形式，用两条对角线将鱼眼图像分割成四部分，每部分用椭圆曲线的一部分进行拟合；校正过程中采用坐标映射表记录鱼眼图像与校正图之间的坐标映射关系，因此，只需计算一次坐标映射关系即可，算法效果好，实时性好，适用于鱼眼图像的实时校正显示。
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公开(公告)号：CN107469295A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710810394.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动比和误差比；设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量，读取电枢电流值和关节速度并进行判断；定义变量切换因子；设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据，具有结构简单，不额外增加其他装置，体积小，安全可靠，极端位置偶然因素的影响小，识别正确率高的特点，外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。
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公开(公告)号：CN105313115B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105313116A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789838.8
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN105313115A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN103041546B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310014261.4
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供主被动式踝关节康复器，采用直角坐标形式，3个自由度分别实现踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋运动。各自由度分别由电动机驱动，可以实现踝关节单个自由度的运动，三个电动机联动可以实现踝关节的复杂运动。在踝关节康复器踏板上装有力传感器，在康复过程中通过检测踏板受力控制受训者脚部运动从而实现主动和被动方式的训练，同时可以进行受力安全保护，防止对受训者产生二次伤害。本发明以简单而可靠的结构实现踝关节单自由度和多自由度复合运动的康复训练要求。力传感器的采用使智能控制、效果评定、智能保护得以实现，保证了患者康复训练的效果和安全性。
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公开(公告)号：CN102525782A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210011055.3
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明的目的在于提供腰部运动康复控制机构，包括支撑系统框架、电动机、减速机、支架、绳索、过轮、电动缸、弹簧、操作端，第一电动机安装在第一电动缸上，第二电机安装在第二电动缸上，两个电动缸的左端通过支架安装在支撑系统框架上，操作端连接两个电动缸的右端，减速机、过轮安装在支撑系统框架上，减速机上安装绞盘和第三电动机，绳索绕过绞盘、过轮连接操作端，绳索与操作端之间安装弹簧。本发明结构简单，功能强大，可单独用于受训练者腰部运动控制，也可与移动装置配合实现行走过程中的腰部控制。
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公开(公告)号：CN102210584A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110150634.1
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种悬吊式人体重心测试平台，包括外框架、内框架、可移动框架、压力传感器、悬吊机构、支撑架，内框架通过悬吊机构连接外框架，可移动框架安装在外框架的一侧，外框架和可移动框架上分别安装压力传感器，所述的悬吊机构包括拉力传感器、轴承连接块、耳型连接座、轴，每个悬吊机构的拉力传感器、轴承连接块、轴分别有两个，第一轴将第一轴承连接块、第一耳型连接座装配在一起，第二轴将第二轴承连接块、第二耳型连接座装配在一起，第一轴承连接块和第二轴承连接块均与拉力传感器相连。本发明可以用于医疗康复、体育运动、生物学研究等领域，可以测量静态和动态重心位置。
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