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公开(公告)号：CN112809728A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136928.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种适用于配网带电作业机器人的导线夹持工具，包括：机械臂，所述机械臂上设置有两个夹爪；夹持槽，所述夹持槽位于所述夹爪的中间部位，所述夹持槽为半圆槽结构；多个随转轴承，所述多个随转轴承对称地设置于所述夹持槽的内壁。当夹爪抓住导线做绕导线中心旋转的运动时，由于随转轴承的作用，夹爪可以自由绕导线的轴线转动而不产生扭转应力，减小了机械臂的关节负担，仅对导线进行弯曲作业，大大降低配网带电作业机器人夹持移动绝缘导线时的机械臂末端负载。
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公开(公告)号：CN112091974A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN110421586A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910554110.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人工具库控制和管理系统，主要包括控制管理端、作业工具端、设置于配网带电作业机器人的主控制器；所述主控制器通过控制管理端控制与管理作业工具端；所述控制管理端的输入端与主控制器连接、输出端以无线通讯方式控制与管理若干个作业工具端；所述作业工具端用于控制工具执行相应功能以及监测工具状态。还公开了一种配网带电作业机器人工具库控制和管理方法，包括控制管理端对多个工具的无线控制、多工具的监测与管理。本发明实现对工具库的管理；另外，该系统实现了作业工具与机器人本体的完全电隔离，提升安全系数，提高了工作效率，降低了人工管理成本。
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公开(公告)号：CN110421558A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN110421557A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543288.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109596952A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811557067.X
申请日：2018-12-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中电普瑞电力工程有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种基于主动同步的电缆局放源定位方法和系统，该方法以下步骤：在电缆外护套上包裹环形金属极板构造耦合电容，以及在待检测电缆范围的两端分别外套屏蔽磁环以构建行波边界；在待检测电缆范围的一端通过耦合电容向电缆屏蔽层注入高频脉冲作为同步信号；在待检测电缆范围的两端分别提取局放脉冲信号和同步信号；以及基于待检测电缆范围的两端的局放脉冲及同步脉冲时间差对电缆局放源进行定位计算。本发明利用外置环形金属极板构建耦合电容，解决同步脉冲信号注入问题，利用同步信号与电缆局放脉冲的时间差完成局放源定位，与传统的卫星授时同步、光纤同步方式相比，在现场实施上较为方便，基本消除了时间同步带来的额外误差。
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公开(公告)号：CN109331432A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811270735.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: A63B27/02
Abstract: 本发明公开了一种用于电力系统登杆塔作业的载人爬杆装置，包括外壳，所述外壳之内设置有抱杆机构、行走机构和控制系统；所述行走机构固定于所述外壳上，行走机构包括一个主动轮，所述主动轮在卡紧在杆塔上时通过转动带动整个载人爬杆装置沿着杆塔上下运动；所述抱杆机构用于和所述行走机构相互配合，使得载人爬杆装置能够抱紧杆塔；所述控制系统包括电池和控制器；所述电池用于为行走机构和抱杆机构提供动力，所述控制器用于控制所述抱杆机构和所述行走机构。本发明的载人爬杆装置，具有可以机器人代替人工进行爬杆、降低爬杆作业的劳动强度、提高爬杆高空作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN116885522A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310973416.0
申请日：2023-08-03
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: H01R43/027 , H01R43/28 , H02G1/12
Abstract: 本发明属于带电作业技术领域，具体涉及一种线夹供料装置、线夹更换方法及作业系统。本发明包括固定于供料机械臂的工作端处的固定架以及爪臂组件；爪臂组件包括定位线夹的爪块，爪块上的用于接触线夹的侧壁凹设有与上夹板侧部吻合的上定位槽以及与下夹板侧部吻合的下定位槽；下连杆两端分别水平铰接在爪块和固定架上。每组爪臂组件还包括水平铰接在爪块顶部的上连杆，所述上连杆顶端向上延伸并水平铰接于直行程动力源的动力端处；所述直行程动力源轴线铅垂布置，爪臂组件为两组且沿直行程动力源的轴线轴对称分布。本发明可确保线夹的固定及脱出操作的流畅性，从而有效提升线夹安装效率，整体构造也更为简洁、轻便和小巧。
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公开(公告)号：CN112947424B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110136276.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统，规划方法包括以下步骤：1)针对每种作业任务设立相应的参考轨迹库；2)作业时，先选取相应的作业任务，再选取该作业任务下与新作业场景匹配度最高的参考轨迹；3)在步骤2)中所选择的参考轨迹的基础上规划新路径以获得与新作业场景相匹配的路径；4)将步骤3)中所规划的新路径进行保存。通过该配网作业系统所实现的配网作业机器人自主作业路径规划方法可以提高配网作业机器人的作业效率，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115954793A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211518065.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: H02G1/02 , G06T7/70 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , G08B21/24 , H04W4/70
Abstract: 本发明实施例提供一种基于人机智能融合的配电网带电作业控制系统及方法，属于配电网带电作业技术领域。所述系统包括：感知单元，用于感知配电网带电作业场景信息；人机交互单元，用于显示所述配电网带电作业场景信息，以及用于接受用户的控制指令信息；控制单元，用于基于所述控制指令信息控制作业机器人机械臂运动；通信单元，用于建立所述感知单元、所述人机交互单元和所述控制单元之间的通信连接。本发明方案采用虚拟现实力反馈遥操作系统，结合机器人运动虚拟仿真与实体机器人同步反馈交互，实现机器人的精准灵活操控，提升机器人作业效率。
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