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公开(公告)号：CN112809685B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
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公开(公告)号：CN110421559B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910544244.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法，该动作轨迹库构建方法包括以下步骤：S21、通过三维运动捕捉系统采集操作员在配网带电作业检修时的一个规范动作；S22、通过分析提取手臂标记点的运动轨迹，解算肩关节电机、肘关节电机、腕关节电机的关节角度；S23、利用双臂机器人重现操作员手臂动作，并且通过三维运动捕捉系统采集机械手臂的运动轨迹；S24、根据同种类型任务的完成效果来优化机械手臂的运动轨迹；S25、对优化后的机械手臂的运动轨迹进行参数化，形成基本动作轨迹；以及S26、重复执行S21至S25，建立配网带电作业机器人的基本动作轨迹库。本发明旨在缓解遥操作中操作员过度劳累造成的效率低，事故多发的问题，并进而实现一定程度的自主化作业。
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公开(公告)号：CN112140077A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010882747.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于配网带电作业机器人的螺母存取装置，该螺母存取装置包括：螺母套筒，所述螺母套筒连接于机器人本体的机械臂上；螺母收纳盒，所述螺母收纳盒的内部设置有放置台，所述放置台上存放有多个螺母，所述螺母套筒从所述螺母收纳盒中拿取螺母进行安装。本发明通过设置螺母收纳盒用来放置待安装的螺母，可以提高拆装螺母的工作效率，降低高空坠物的危险。
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公开(公告)号：CN115967041A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211516238.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本申请提供了一种配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备，涉及接引流控制技术领域，方法包括：获取配网带电作业机器人的作业环境参数；依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，调用与作业步骤对应的控制模型，以控制配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；作业步骤对应的控制模型至少包括配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。本申请通过将配网作业环境参数化，构建作业环境参数与配网带电作业机器人的作业步骤的对应关系，从而实现根据配网作业环境自适应调整作业步骤，从而能够有效提高配网带电作业机器人的控制效率。
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公开(公告)号：CN112091974B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116197895A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211516206.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , B25J19/04 , G06T1/00 , G06T7/73 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明实施例提供一种带电作业机器人的作业目标定位方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取包含作业目标的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，获得预处理后的图像；将所述预处理后的图像作为预优化的VGG‑UNet模型的输入图像，进行作业目标识别，并进行识别到的作业目标中心线拟合；基于半全局立体匹配法和拟合获得的中心线获得视差图；基于所述视差图求解获得作业目标的深度及位置。本发明方案进行作业目标识别的准确性高，抗干扰能力强，为作业机器人实现精准作业提供了识别基础。
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公开(公告)号：CN110421558B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN115097839A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210784839.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本发明实施例提供一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法及系统，属于配网线路维护技术领域。所述方法包括：获取作业场景的扫描信息，并基于所述扫描信息构建作业场景的三维点云数据地图；在所述三维点云数据地图中标注绝缘斗的目标状态信息；基于所述目标状态信息和绝缘斗的当前状态信息确定绝缘斗的状态切换路径信息；控制作业机器人执行绝缘斗操控，使得绝缘斗沿所述状态切换路径信息进行状态切换，直到达到目标状态。本发明方案解决了现今市面上的斗臂车调斗方法普遍存在误差大和安全性能差的问题。
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公开(公告)号：CN112140077B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010882747.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于配网带电作业机器人的螺母存取装置，该螺母存取装置包括：螺母套筒，所述螺母套筒连接于机器人本体的机械臂上；螺母收纳盒，所述螺母收纳盒的内部设置有放置台，所述放置台上存放有多个螺母，所述螺母套筒从所述螺母收纳盒中拿取螺母进行安装。本发明通过设置螺母收纳盒用来放置待安装的螺母，可以提高拆装螺母的工作效率，降低高空坠物的危险。
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公开(公告)号：CN112809684A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136277.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人及其人机协同安全作业方法，包括以下步骤：1)配网带电作业机器人通过对环境三维扫描重构，建立环境模型；2)配网带电作业机器人根据不同的作业任务，通过视觉识别每种任务特定的作业目标并定位；3)配网带电作业机器人依据不同作业规范结合基本动作轨迹库进行自主路径规划，从而完成相应的作业功能；当配网带电作业机器人无法完成或只能低效完成相应动作时，通过人工介入辅助完成，并在人工介入辅助完成相应动作后继续转为由配网带电作业机器人作业。使用该配网带电作业机器人所执行的人机协同安全作业方法大幅提升了配网带电作业机器人的作业适用性、安全性和效率。
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