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公开(公告)号：CN109331432B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201811270735.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: A63B27/02
Abstract: 本发明公开了一种用于电力系统登杆塔作业的载人爬杆装置，包括外壳，所述外壳之内设置有抱杆机构、行走机构和控制系统；所述行走机构固定于所述外壳上，行走机构包括一个主动轮，所述主动轮在卡紧在杆塔上时通过转动带动整个载人爬杆装置沿着杆塔上下运动；所述抱杆机构用于和所述行走机构相互配合，使得载人爬杆装置能够抱紧杆塔；所述控制系统包括电池和控制器；所述电池用于为行走机构和抱杆机构提供动力，所述控制器用于控制所述抱杆机构和所述行走机构。本发明的载人爬杆装置，具有可以机器人代替人工进行爬杆、降低爬杆作业的劳动强度、提高爬杆高空作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN115967041A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211516238.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本申请提供了一种配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备，涉及接引流控制技术领域，方法包括：获取配网带电作业机器人的作业环境参数；依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，调用与作业步骤对应的控制模型，以控制配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；作业步骤对应的控制模型至少包括配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。本申请通过将配网作业环境参数化，构建作业环境参数与配网带电作业机器人的作业步骤的对应关系，从而实现根据配网作业环境自适应调整作业步骤，从而能够有效提高配网带电作业机器人的控制效率。
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公开(公告)号：CN112091974B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN110877646B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910712834.8
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。
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公开(公告)号：CN116100539A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211534571.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供一种基于深度强化学习的机械臂自主动态避障方法及系统，属于自动化及机器人技术领域。所述机械臂自主动态避障方法包括：初始化当前的环境参数和经验回放池；选择当前需要执行的动作；将选择的动作发送至服务器端，以完成机械臂状态的更新；依据更新后的机械臂状态，更新奖励函数值；将执行动作前的状态、选取的动作、执行动作后的状态以及奖励值存储至经验回放池中；判断经验回放池内的数据量是否达到最小采样数；采用经验回放池训练深度学习网络，并确定深度学习网络的避障准确率；判断本轮迭代中的避障准确率与上一轮迭代中的避障准确率的差值是否大于预设值；在判断小于预设值的情况下，输出深度学习网络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110421558B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN116014882A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211518079.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: H02J13/00 , H04L67/12 , H04L69/16 , H04N7/18 , H04N13/194 , H04N13/332 , H04L67/131
Abstract: 本发明实施例提供一种基于VR的配网带电一体化作业方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取作业机器人采集的工作场景信息，并基于所述工作场景信息构建对应的VREP仿真场景；在所述VREP仿真场景中，将作业目标信息传输到用户端；将用户端触发的操作步骤指令传输到作业机器人，以供作业机器人基于所述操作步骤指令执行对应的操作；在作业机器人作业过程中，实时监测作业机器人的工作过程，直到完成所有操作步骤。本发明方案解决了现有电力基础设施网络运维作业存在的安全风险高、作业难度大和作业效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115097839A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210784839.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本发明实施例提供一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法及系统，属于配网线路维护技术领域。所述方法包括：获取作业场景的扫描信息，并基于所述扫描信息构建作业场景的三维点云数据地图；在所述三维点云数据地图中标注绝缘斗的目标状态信息；基于所述目标状态信息和绝缘斗的当前状态信息确定绝缘斗的状态切换路径信息；控制作业机器人执行绝缘斗操控，使得绝缘斗沿所述状态切换路径信息进行状态切换，直到达到目标状态。本发明方案解决了现今市面上的斗臂车调斗方法普遍存在误差大和安全性能差的问题。
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公开(公告)号：CN112140077B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010882747.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于配网带电作业机器人的螺母存取装置，该螺母存取装置包括：螺母套筒，所述螺母套筒连接于机器人本体的机械臂上；螺母收纳盒，所述螺母收纳盒的内部设置有放置台，所述放置台上存放有多个螺母，所述螺母套筒从所述螺母收纳盒中拿取螺母进行安装。本发明通过设置螺母收纳盒用来放置待安装的螺母，可以提高拆装螺母的工作效率，降低高空坠物的危险。
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公开(公告)号：CN112809684A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136277.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人及其人机协同安全作业方法，包括以下步骤：1)配网带电作业机器人通过对环境三维扫描重构，建立环境模型；2)配网带电作业机器人根据不同的作业任务，通过视觉识别每种任务特定的作业目标并定位；3)配网带电作业机器人依据不同作业规范结合基本动作轨迹库进行自主路径规划，从而完成相应的作业功能；当配网带电作业机器人无法完成或只能低效完成相应动作时，通过人工介入辅助完成，并在人工介入辅助完成相应动作后继续转为由配网带电作业机器人作业。使用该配网带电作业机器人所执行的人机协同安全作业方法大幅提升了配网带电作业机器人的作业适用性、安全性和效率。
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