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公开(公告)号：CN114581633A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210116893.0
申请日：2022-02-08
IPC分类号： G06T19/00 , G06T17/00 , G06T7/73 , G06V20/17 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及输电杆塔巡检技术领域，公开了一种输电杆塔一杆六照无人机巡检及目标检测缺陷分析方法，通过在三维杆塔点云中简单标记，计算生成一杆六照航点；将航点按顺序连接生成杆塔一杆六照无人机巡检航线；判断航线是否安全，并对不安全的航线自动增加转弯点，从而得到最终的杆塔无人机巡检航线；实飞巡检，并优化航点：采用yolov5或Cornernet‑Compare目标检测算法，对巡检照片进行隐患智能识别。本发明可以快速生成一杆六照航线，改进智能识别算法，对巡检照片进行快速缺陷隐患识别，能够更快、更精准地找出缺陷隐患，提升数据处理质量。
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公开(公告)号：CN114067368A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210046866.0
申请日：2022-01-17
申请人： 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南昌大学 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种基于深度卷积特征的电网危害鸟种分类识别方法，首先针对电网巡检拍摄的鸟种图像，构建电网危害鸟种图像数据集，基于前馈去噪卷积神经网络对鸟种图像进行去噪预处理；搭建卷积神经网络DarkNet‑53模型，采用大规模开放数据集进行预训练，利用预处理后的鸟种图像训练集重新训练，并采用卷积神经网络可视化工具Grad‑CAM算法生成不同特征提取层的热力图，提取最佳特征图中的鸟种图像深度卷积特征；构建基于纠错输出编码支持向量机的鸟种分类识别模型，采用鸟种图像的深度卷积特征进行训练和测试，实现对危害鸟种的分类识别。本发明可用于电网涉鸟故障的差异化防治，有助于电网巡检人员准确识别鸟类。
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公开(公告)号：CN114459470A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210057392.X
申请日：2022-01-19
申请人： 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的巡检机器人定位方法，步骤如下：步骤S1、采集多传感器数据，包括定位系统的绝对定位信息、巡检机器人中编码器的数据和惯性测量单元的数据；步骤S2、多传感器数据的EKF融合：编码器的数据与惯性测量单元的测量量进行一次EKF数据融合；得到一次融合位姿，然将融合后的数据与定位系统的绝对定位信息进行二次EKF数据融合，得到二次融合位姿；步骤S3、根据融合位姿，结合3D先验地图进行蒙特卡洛定位。本发明基于EKF融合算法，可以实时给出无累计误差，高可靠性与稳定性的位姿解；并且结合MCL定位算法，保证了在一些遮挡环境下的定位精度要求。
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公开(公告)号：CN109676597A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811298032.9
申请日：2018-11-01
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明公开了一种室内挂轨机器人运行系统，属于机器人运行系统技术领域，包括：室内挂轨机器人、供电平台、通信平台、后台监控平台、轨道平台。本发明的有益效果：本发明可及时发现电力设备的热故障、外观缺陷等设备异常现象，提高运行的工作效率和质量，真正起到减员增效的作用；本发明具备智能化、集群化、耐高寒与高温、运行时长的优势；本发明在无人值守的环境中能够替代人工执行巡检任务；本发明的室内挂轨机器人作为可移动的感知执行平台，可搭载多种传感器，用于特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务。
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公开(公告)号：CN107877518B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711204314.3
申请日：2017-11-27
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网江西省电力有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明公开一种巡检机器人及其防坠落方法和装置，在巡检机器人的前方外表面设置双目相机，双目相机拍摄巡检机器人的前方地面，基于双目视觉技术，获取前方地面距离双目相机的实际距离，并通过与预设的距离阈值进行比较，以确定前方是否为危险区域，进而避免巡检机器人发生坠落，减少巡检机器人因跌落带来的损害，提高巡检机器人巡检过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN217388037U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202220202975.2
申请日：2022-01-25
申请人： 国网江西省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种驻塔式轻小型输电线路巡检机器人，包括机箱、导轨支架和设置在导轨支架上的两个升降臂，导轨支架两侧分别设置有用于升降臂和机箱水平方向导向移动的导轨，升降臂顶部安装有轮爪机构，底部安装有水平旋转机构，水平旋转机构和机箱分别通过滑块安装在导轨支架两侧，导轨支架两侧分别设置有用于驱动两个滑块沿其滑轨移动的水平移动机构。本实用新型升降臂通过水平移动机构实现水平旋转动作，在进行转角动作时，一只升降臂通过轮爪机构握住地线，另一只升降臂松开地线，通过水平旋转机构旋转，使另一只升降臂在水平方向脱离地线，再由水平旋转机构调整另一只升降臂的水平旋转角度，使另一只升降臂可以握住地线夹角处另一侧的地线，从而实现转角动作。
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公开(公告)号：CN213799146U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022247094.6
申请日：2020-10-12
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种带减震系统的户外机器人底盘，包括底板、驱动轮模块、减震模块、导向模块，导向模块中的导轨、滑块和减震模块中的减震器平行竖直布置；驱动轮模块中的电机安装法兰和导向模块中的导轨固定板的下端通过螺丝固定到一起，驱动模块与减震器的下端连接，底板与减震器的上端连接，导向模块中的滑块固定板通过螺丝固定在底板的底部。本实用新型采用导轨、滑块加减震器共同作用的方式，既解决了室内AGV减震系统减震行程小，抗冲击能力差的弊端；相比于独立悬挂底盘，本实用新型具有减震效果好、防水防尘、布置紧凑、空间利用率高、能适应户外恶劣环境要求、结构简单、安装方便的优点。
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公开(公告)号：CN208508978U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201821027498.0
申请日：2018-06-29
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 武汉凯默电气有限公司
发明人： 蔡明 , 肖齐 , 陈裕云 , 周小兵 , 周铀 , 毛鹏 , 杨威 , 周迪 , 彭淑明 , 吴珂 , 程文星 , 孙扬 , 姚文昊 , 刘宇 , 潘舒婷 , 黄祎俊 , 周盛 , 徐波 , 钱洁 , 宗征宇 , 孙祥波
IPC分类号： H04L12/931 , H04L12/26
摘要： 本实用新型公开了一种交换机报文驻留时间误差测试装置，包括恒温晶振，还包括第一光纤以太网模块、信号编码模块、非门模块、计数器、恒温晶振、分频器、第一延时寄存器、第二光纤以太网模块、信号解码模块、接收缓存器、移位寄存器、第二延时寄存器的、减法器。本实用新型结构简单，使用方便；可全部由硬件电路搭建实现，可实现快速响应，且结构稳定；能实现交换机报文驻留时间的误差准确测量。
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公开(公告)号：CN209948766U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920422675.3
申请日：2019-03-31
申请人： 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 浙江大立科技股份有限公司
摘要： 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人无线充电系统，包括巡检机器人、无线充电桩和辅助导向架，巡检机器人包括行走装置、电池仓、云台以及红外测温监控装置和可见视频监控装置，电池仓内设置无线充电接收装置、电池和接收电路系统，无线充电桩包括无线充电发射装置，辅助导向架包括两个竖直支撑部，两个竖直支撑部相对的一侧分别沿竖直支撑部长度方向设置一组导向轮。与现有技术相比，本实用新型电池即将耗尽时可通过无线充电技术快速充电，非常方便，本实用新型通过导向轮对巡检机器人起导向作用，使巡检机器人与无线充电桩完全对准，提高巡检机器人的充电效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208896085U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201821319318.6
申请日：2018-08-16
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种便于安装的室内挂轨机器人，包括悬吊架，所述悬吊架采用多个，并开设有安装孔，且悬吊架的底部螺纹连接有悬挂螺栓，所述悬挂螺栓底部与吊板螺纹连接，所述吊板与滑轨本体为一体式设置，本实用新型悬挂螺栓和悬吊架的设置加长了滑轨本体与房顶的距离，并且吊板是间隔式设计，一旦滑车出现故障无法行走时，不需要将滑车推至接头处，随时随地即可检修，降低了检修人员的困难程度，提高了工作效率，滑车在滑轨内进行转弯的时候，由于滑车装置采用分体式设计，左滑车和右滑车通过连接部连接，其在转弯的时候会根据转弯特性适当的是左滑车和右滑车之间产生一定的弧度，使滑车装置顺利转弯通过，降低了行走轮磨损率的出现。
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