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公开(公告)号：CN108482858A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810139473.8
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 一种用于机器人的储物箱，包括用EPP材料发泡成型的箱本体、由两个以上的气囊组成的具有分层夹紧结构的气囊本体和控制模块；控制模块包括主控制模块和充放气控制及检测模块；充放气控制及检测模块检测所述气囊本体内的气压，并将气压值传送到所述主控制模块，所述主控制模块发出指令控制所述充放气控制及检测模块执行充气或放气的动作。储物箱还包括可自动识别该储物箱需要充气或者放气的感应模块。本储物箱可以对内置物品进行分层夹紧，防止在运送过程中物品之间的碰撞和挤压，避免物品破损。
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公开(公告)号：CN108454727A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810139441.8
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B62D63/02
CPC分类号： B62D63/02
摘要： 本发明涉及一种反向同步机构及机器人，包括基板、设置在基板上的驱动轮、一对从动轮和至少一个导向张紧轮，所述驱动轮、一对从动轮和导向张紧轮之间借助双面齿同步带联接；所述驱动轮借助双面齿同步带带动一对从动轮以相同的速度和相反的方向旋转，所述基板上设有导向张紧轮位置调整结构。与现有技术相比，不仅能确保驱动轮将电机输出的大扭矩传递给两个从动轮，保证俩从动轮的转动速度相同方向相反，并且能保证安装方便、兼容安装空间布局。
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公开(公告)号：CN108340408A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810139524.7
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 一种用于机器人的隔音罩，包括用于罩覆机器人控制力矩陀螺两端部的端盖、用于罩覆机器人控制力矩陀螺主体的侧板和底板；侧板可沿机器人控制力矩陀螺的侧面插入机器人控制力矩陀螺和其周围部件之间的空隙，同时与底板卡合；端盖与侧板可拆卸的连接。端盖、侧板和底板一起围合形成隔音罩。本发明隔音罩便于安装和拆卸，可以在不影响机器人控制力矩陀螺正常运转的同时有效的降低其所产生的噪音。
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公开(公告)号：CN107089274A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710171280.6
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
CPC分类号： B62D57/02 , B25J17/0283
摘要： 本发明实施例提供球形机器人，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括关节轴承、第一连杆、导轨组件、导向滑块、第一驱动单元和盾，所述第一连杆穿过所述关节轴承的内圈并与所述内圈固定，所述盾连接至所述第一连杆的一端，所述盾与所述头部组件之间通过磁力作用保持静止，所述头部组件贴附于所述球形壳体外表面，所述第一连杆的另一端连接至所述导向滑块，所述导向滑块安装于所述导轨组件上，所述第一连杆及所述盾绕所述关节轴承转动，带动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动。本发明能够实现独立驱动所述头部组件在所述球形壳体的外表面运动的效果。
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公开(公告)号：CN107054487A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710170965.9
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明实施例提供一种球形机器人，包括球形壳体、设置于所述球形壳体外表面的头部组件和收容于所述球形壳体内部的头部驱动组件，所述头部驱动组件包括导轨组件、第一驱动单元、第二驱动单元、导向滑块和盾，所述盾与所述头部组件之间通过磁力作用保持静止，所述头部组件贴附于所述球形壳体外表面，所述第一驱动单元驱动所述导向滑块在所述导轨组件上运动，以使得所述头部组件在所述球形壳体的外表面滑动；所述盾转动连接于所述导向滑块，所述第二驱动单元驱动所述盾相对所述导向滑块转动，以使得所述头部组件自转。本发明的球形机器人可以通过头部驱动组件控制头部组件的运动，实现对头部组件的单独控制，提升了球形机器人的灵活性和操控体验。
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公开(公告)号：CN106914919A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710170962.5
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J11/0005
摘要： 本发明公布了一种头部驱动组件，位于球形机器人的球体内，用于控制所述球形机器人的头部，所述头部驱动组件包括旋转基座、摇杆机构及盾，所述旋转基座安装于所述球体内的主支架上，所述旋转基座上固定有第一转轴，所述摇杆机构一端连接所述第一转轴，另一端连接所述盾，所述旋转基座带动所述摇杆机构及所述盾以所述主支架为旋转中心旋转，并且所述摇杆机构及所述盾以所述第一转轴为支点相对所述主支架摆动，所述盾抵接所述球体的内表面并磁性连接所述头部，所述盾与所述摇杆机构转动连接，所述头部与所述盾相对静止从而使所述头部通过所述盾在所述球体表面自旋转。本发明还公布了一种球形机器人。头部位置可变，满足家庭机器人的使用要求。
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公开(公告)号：CN108466250B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810139494.X
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 双轮配送机器人包括机器人主体和两个车轮，机器人主体内设有容置配送物品的储物箱；控制力矩陀螺装置包括两个控制力矩陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机、用于控制该两陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；机器人主体上装设有车轮轴，主驱动模块借助传动机构与车轮轴联接，使机器人主体能绕其两端的车轮轴转动；主驱动模块驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或带动机器人主体绕车轮轴旋转，进而带动装设在机器人主体以及其上的所有部件前倾或者后仰，因此产生重力矩使得陀螺自然偏摆而产生陀螺力矩，和或控制偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生陀螺力矩，使双轮配送机器人在运动过程中姿态平衡和越障能力大幅度提升，能适用多种工况。
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公开(公告)号：CN107128380B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710170969.7
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及设于所述球壳内部的驱动组件；所述驱动组件包括支撑台、安装于所述支撑台的多个驱动轮、驱动电机及两个控制力矩陀螺系统；所述两个控制力矩陀螺系统之间设有反向同步齿轮组，以带动所述两个控制力矩陀螺系统反向同步偏摆。所述多个驱动轮分布于所述支撑台的边缘且与所述球壳内壁接触，所述驱动电机驱动所述驱动轮转动，使所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力以带动所述球形机器人行走；所述球形机器人受到干扰力矩时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来增加进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，增加运动稳定性和实现在遇障时的自动调整姿态。
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公开(公告)号：CN107150727B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710170827.0
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及驱动组件。所述驱动组件包括连接部、驱动臂和两个控制力矩陀螺系统。所述驱动臂包含驱动轮和驱动电机。所述驱动轮与所述球壳内壁相接触，驱动所述球形机器人行走。所述两个控制力矩陀螺系统之间设有一组反向同步齿轮组，以带动所述两个控制力矩陀螺系统反向同步偏摆。所述球形机器人受到干扰力矩干扰时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来产生进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性，从而平衡所述球形机器人的姿态。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，实现无级变速。
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