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公开(公告)号：CN110884420B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201911163609.X
申请日：2019-11-25
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B60P9/00
摘要： 本发明提供了一种防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人，防倾倒机构包括用于检测载板倾斜角度的检测组件、用于放置物品的载板以及用于补偿所述载板的倾斜角度的顶升机构，所述顶升机构的顶端连接于所述载板，通过调节所述顶升机构的高度以使所述载板水平设置。本发明提供的防倾倒机构、防倾倒方法及运输机器人，顶升机构的顶端连接于载板，顶升机构可改变自身长度以推顶载板。在检测组件检测到地面的倾斜角度时，根据检测组件检测到的信息调整顶升机构的高度，使载板恢复至水平状态，防止载板上的物品掉落。
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公开(公告)号：CN108482858B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810139473.8
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 一种用于机器人的储物箱，包括用EPP材料发泡成型的箱本体、由两个以上的气囊组成的具有分层夹紧结构的气囊本体和控制模块；控制模块包括主控制模块和充放气控制及检测模块；充放气控制及检测模块检测所述气囊本体内的气压，并将气压值传送到所述主控制模块，所述主控制模块发出指令控制所述充放气控制及检测模块执行充气或放气的动作。储物箱还包括可自动识别该储物箱需要充气或者放气的感应模块。本储物箱可以对内置物品进行分层夹紧，防止在运送过程中物品之间的碰撞和挤压，避免物品破损。
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公开(公告)号：CN107150357A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710171285.9
申请日：2017-03-21
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种球形壳体，应用于球形机器人，包括支撑层、多个凸点和弹性层，所述多个凸点间隔设置于所述支撑层外表面，所述弹性层覆盖在所述支撑层外表面，并且所述弹性层内表面与所述凸点层相抵接，所述弹性层内表面与所述凸点对应位置设置有避空凹槽。由于避空凹槽的存在，越障时弹性层能压缩成较深凹陷，便于凸点和障碍物更紧密的贴合，卡持住障碍物或台阶形成支点，从而更好的实现越障功能。本发明提供的球形机器人具有优良的越障性能。
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公开(公告)号：CN112172959A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910605471.8
申请日：2019-07-05
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明属于机器人的技术领域，特别是涉及室外机器人，包括主体、升降机构、驱动机构和控制器，主体包括承载部件；升降机构一端设置于承载部件上，另一端用于承托至少两个货物柜；驱动机构设置于主体上，用于驱动主体移动；控制器用于接收信号，将信号转换为控制指令，并将控制指令传输至驱动机构，以至少控制驱动机构工作，将主体移动到货物柜下方或离开货物柜下方；以及将所述控制指令传输至所述升降机构，以在所述主体移动到所述货物柜下方时，控制所述升降机构工作以顶起所述货物柜，或在所述主体到达预定位置时，控制所述升降机构工作以向下移动恢复原位，脱离所述货物柜。本发明机器人智能化程度较高，派送货物效率较高。
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公开(公告)号：CN108515508B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810139433.3
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明涉及一种双轮机器人，包括主体和与主体连接的车轮，所述主体内装设有陀螺组件和用于驱动车轮的驱动电机，该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；该主体上装设车轮轴，所述主体能绕该车轮轴转动；所述驱动电机驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或者带动所述主体绕车轮轴转动；利用所述主体绕车轮轴转动所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩，和或利用偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩，控制所述双轮机器人的运动或者在运动过程中保持平衡。
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公开(公告)号：CN110817734A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910845139.9
申请日：2019-09-08
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本申请公开了一种顶升装置及智能配送机器人，该顶升装置包括：支架，用于承载待顶升物；驱动组件，至少包括第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构与支架可拆卸连接，第二驱动机构与支架连接，且第二驱动机构的第二驱动行程大于第一驱动机构的第一驱动行程，以在待顶升物的顶升行程小于或等于第一驱动行程时，第一驱动机构与第二驱动机构中的至少一个驱动支架作升降运动，待顶升物的顶升行程小于或等于第二驱动行程且大于第一驱动行程时，第一驱动机构与支架脱离连接状态，第二驱动机构驱动支架作升降运动。通过上述方式，本申请能够在不同的应用场景切换不同驱动行程的驱动机构进行作业，满足应用的多样性。
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公开(公告)号：CN110386428A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910631783.6
申请日：2019-07-12
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明涉及物联网技术领域，公开了一种智能配送系统和配送方法，智能配送系统包括无人配送车和配送柜，还包括转运装置，转运装置包括第一架体、与第一架体活动连接的升降装置以及固定于配送柜的第二架体，升降装置被配置为控制第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体对接第一架体且与第一架体活动连接固定。配送方法包括：S1无人配送车定位配送柜位置；S2无人配送车与配送柜对接并固定；S3无人配送车将配送柜从配送中心运送到第一位置；S4无人配送车回到配送点配送其他配送柜，重新执行步骤S1。通过一种新的智能配送系统和配送方法，实现了无人配送机器人与配送柜自动的分离与结合，大大提高了物流配送的效率和无人配送机器人的使用率。
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公开(公告)号：CN108466250A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810139494.X
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 双轮配送机器人包括机器人主体和两个车轮，机器人主体内设有容置配送物品的储物箱；控制力矩陀螺装置包括两个控制力矩陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机、用于控制该两陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；机器人主体上装设有车轮轴，主驱动模块借助传动机构与车轮轴联接，使机器人主体能绕其两端的车轮轴转动；主驱动模块驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或带动机器人主体绕车轮轴旋转，进而带动装设在机器人主体以及其上的所有部件前倾或者后仰，因此产生重力矩使得陀螺自然偏摆而产生陀螺力矩，和或控制偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生陀螺力矩，使双轮配送机器人在运动过程中姿态平衡和越障能力大幅度提升，能适用多种工况。
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公开(公告)号：CN108466250B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810139494.X
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 双轮配送机器人包括机器人主体和两个车轮，机器人主体内设有容置配送物品的储物箱；控制力矩陀螺装置包括两个控制力矩陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机、用于控制该两陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；机器人主体上装设有车轮轴，主驱动模块借助传动机构与车轮轴联接，使机器人主体能绕其两端的车轮轴转动；主驱动模块驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或带动机器人主体绕车轮轴旋转，进而带动装设在机器人主体以及其上的所有部件前倾或者后仰，因此产生重力矩使得陀螺自然偏摆而产生陀螺力矩，和或控制偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生陀螺力矩，使双轮配送机器人在运动过程中姿态平衡和越障能力大幅度提升，能适用多种工况。
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公开(公告)号：CN108515508A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810139433.3
申请日：2018-02-11
申请人： 坎德拉(深圳)科技创新有限公司
摘要： 本发明涉及一种双轮机器人，包括主体和与主体连接的车轮，所述主体内装设有陀螺组件和用于驱动车轮的驱动电机，该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；该主体上装设车轮轴，所述主体能绕该车轮轴转动；所述驱动电机驱动时，带动车轮绕车轮轴旋转，或者带动所述主体绕车轮轴转动；利用所述主体绕车轮轴转动所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩，和或利用偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩，控制所述双轮机器人的运动或者在运动过程中保持平衡。
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