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公开(公告)号：CN110203726A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910470705.2
申请日：2019-05-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B65G69/28
摘要： 本申请提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，包括：控制模块、电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述电机控制模块。本申请中通过通过信号采集模块来分别采集货叉双叉的高度数据和角度数据，根据高度数据和角度数据分别计算获得相应的高度调整数据或角度调整数据，控制模块将脉冲宽度调制波分别输出至相应的电机驱动模块，使得电机驱动模块根据脉冲宽度调制波分别调整货叉双叉的高度以及角度。
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公开(公告)号：CN110103196A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910532060.0
申请日：2019-06-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种GIS的检修机器人和一种GIS的检修系统，在利用本申请提供的检修机器人进行检修时，将检修机器人放置于GIS内，通过吸附组件将机器人吸附于GIS的内壁上，然后实时检测机器人主体与前方待检修物之间的距离及机器人主体在GIS内壁内的位置，然后控制移动组件移动，使得机器人主体移动至待检修物处，当移动到待检修物处后，机械手模块动作，使得机械手模块上的检测模块检测到对应的视野信息，该视野信息中包括待检修物，主控模块判断待检修物的类型后，控制机械手模块对待检修物进行对应的检修任务，利用本申请中的检修机器人在进行检修时，无需人员进入GIS内，解决了现有GIS的检修方式对人体危害大且检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109992011A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910330241.5
申请日：2019-04-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备，其中方法包括：获取参考图片和云台位于预置位时拍摄待检测表计得到的待检测图片；通过参考图片中待检测表计对应的参考圆的第一参数，得到待检测图片中待检测表计对应的待检测圆，第一参数包括：参考圆半径、参考圆圆心坐标和参考圆与参考图片中其他圆的位置关系；判断待检测圆的圆心和参考圆的圆心的坐标偏差是否超过预置阈值，若是，则根据坐标偏差调整云台的位置，若否，则保持云台继续位于预置位处，解决了现有巡检机器人由于导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度的综合影响，导致定位偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109521453A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811640322.7
申请日：2018-12-29
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种CORS网长距离基线模糊度快速固定方法及装置，包括S1：获取无电离层组合观测值的观测方程；S2：根据当前时刻采集到的无电离层组合参数，代入观测方程估算得到双差模糊度；S3：根据双差模糊度计算卫星站的站间双差残差；S4：将站间双差残差依次进行转换和滤波得到第一对流层延迟误差；S5：通过映射函数对第一对流层延迟误差进行计算得到天顶对流层延迟参数；S6：从当前时刻起的任一时刻，通过映射函数根据天顶对流层延迟参数进行修正计算得到第二流层延迟误差，并对第二对流层延迟误差进行双差计算得到双差对流层延迟误差，对观测方程中与双差对流层延迟误差对应的变量进行赋值；S7：经过预置时间段后，重置观测方程并重新执行步骤S2。
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公开(公告)号：CN109272172A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811261291.4
申请日：2018-10-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了一种基于低频环流图的热带气候预报模型构建方法及装置，综合考虑预报区域大气低频环流系统的分布和相互配置，确定低频环流系统关键区，再结合低频环流图中低频环流系统的特征量，使得热带气候预报模型中的预报因子和预报量之间的关联度提高，能够定量客观地体现出预报区域短期气候的真实状况，解决了由于对大气季节内振荡、土壤湿度、平流层-对流层相互作用、海洋-大气相互作用等低频信号的认识有限，特别是对它们的动力学机制不是十分了解，导致的当前的数值动力模式难以提供准确描述大气的初始条件和各种缓变的热力与动力物理边界条件，降低了数值模式的预报时效和预报准确性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110282456B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910440560.1
申请日：2019-05-24
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B65G67/30
摘要： 本发明属于卸货装置技术领域，尤其涉及一种周转箱自动装卸货装置。本发明提供了一种周转箱自动装卸货装置，包括叉车、支架组件、拉料组件和托盘组件，安装板可通过第一丝杆螺母组在叉车内进行升降运动，支架组件的第二丝杆螺母组与第一伸杆座本体螺纹连接，第一伸杆座本体可通过第二丝杆螺母组在安装板上进行水平运动，第二伸杆座本体可通过第三丝杆螺母组在第一伸杆座本体内进行伸缩运动，托盘组件的托盘与第二伸杆座本体连接，支架组件可带动拉料组件和托盘组件进行升降运动，托盘组件通过拉料组件可进行多级伸缩运动，使得本发明周转箱自动装卸货装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。
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公开(公告)号：CN110308725B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910599631.2
申请日：2019-07-04
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/02 , H02B3/00 , H02B13/035
摘要： 本申请实施例提供了一种GIS检修机器人及其吸附力控制方法和相关装置，通过陀螺仪、压差计以及红外传感器实时探测机器人的各项数据，包括周向偏角，实时内外压差以及实时间隙高度，根据上述数据通过控制器分析确定GIS机器人的临界吸附力以及需要调整的内外压差理想值，并根据内外压差理想值控制负压吸附装置进行内外压差的调整，最终将GIS机器人稳定吸附于GIS管道内壁上，不论GIS机器人在GIS管道内壁的任何位置，均可进行检测，解决了GIS检修中会出现SF6气体毒害、人难到达以及多障碍遮挡的作业场景的技术问题，实现了对人工检测的替代，避免人工检测毒害大以及易污染的问题，同时突破内窥镜检查方式难抵近、难以全覆盖的局限。
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公开(公告)号：CN114119926A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450354.2
申请日：2021-11-30
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本申请公开了一种电力巡检机器人三维温度场构建方法及相关装置，方法包括：获取红外热成像相机与激光雷达之间的外参关系；构建场站点云模型，并在场站点云模型上标注台账信息和位置信息；通过激光点云和点云模型匹配计算激光在点云地图中的位姿；通过外参关系确定红外热成像相机在场站点云模型的位置，并根据位姿将温度纹理投影到场站点云模型，得到三维温度场。与现有技术相比，本方案无需机器人停止红外相机特定对准目标，可加快巡检速度；同时红外影像通过激光匹配定位投影精度高；而且最终形成三维温度场模型结果，直接对应三维部件位置，方便检修人员定位。从而解决了现有技术检测结果不直观且精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109272172B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811261291.4
申请日：2018-10-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了一种基于低频环流图的热带气候预报模型构建方法及装置，综合考虑预报区域大气低频环流系统的分布和相互配置，确定低频环流系统关键区，再结合低频环流图中低频环流系统的特征量，使得热带气候预报模型中的预报因子和预报量之间的关联度提高，能够定量客观地体现出预报区域短期气候的真实状况，解决了由于对大气季节内振荡、土壤湿度、平流层‑对流层相互作用、海洋‑大气相互作用等低频信号的认识有限，特别是对它们的动力学机制不是十分了解，导致的当前的数值动力模式难以提供准确描述大气的初始条件和各种缓变的热力与动力物理边界条件，降低了数值模式的预报时效和预报准确性的技术问题。
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公开(公告)号：CN109760064A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910229339.1
申请日：2019-03-25
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种移动机器人自身位置的调整方法和装置，其中方法包括：实时根据第一激光雷达获取到的经反光板反射的第一激光点云数据，得到移动机器人的自定位信息；实时根据第二激光雷达获取到的第二激光点云数据和第三激光雷达获取到的第三激光点云数据，确定所述移动机器人在移动方向上的环境信息；根据所述自定位信息和所述环境信息控制所述移动机器人移动。通过激光雷达进行移动机器人行进判断，克服了现有视觉相机易受光照等外界环境影响的缺点，能快速、准确的获得环境信息；同时利用激光雷达扫描范围大，解决了现有视觉相机扫描范围小的技术问题。
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