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公开(公告)号：CN103122646B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310050283.6
申请日：2013-02-08
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种支链停歇控制型多自由度连杆机构，由原动机、传动装置、多自由度连杆机构组成，传动装置由分动箱、离合器、换向装置、减速器组成。所述原动机通过分动箱将动力分配给多自由度连杆机构的各主动杆，通过传动装置的离合器、换向装置的人工操作控制，可实现各主动杆均以定速驱动的状态，也可实现某些主动杆静止、其它主动杆定速驱动的状态。在此几种主动杆驱动状态的配合作用下，实现多自由度连杆机构输出复杂、可变的运动轨迹，不仅降低了成本，而且原动机可选用内燃机，可避免因采用电机驱动造成电力供应限制，方便野外施工，特别适合挖掘机、装载机等领域。
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公开(公告)号：CN102990656B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210578316.X
申请日：2012-12-27
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含prr开环子链和pprrp闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个四杆机构闭环子链。所述四杆机构闭环子链可控制第三连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个闭环子链来控制实现，一个闭环子链、第一连杆和第三连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
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公开(公告)号：CN102990651B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210576894.X
申请日：2012-12-27
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种运动副连接完全对称的双闭环子链并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑控制简单灵活的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。
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公开(公告)号：CN102995681B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210582996.2
申请日：2012-12-28
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置、机架、顶推门架、姿态调整机构、抬升机构、铲刀。机架安装在行走装置上，顶推门架一端连接在机架上，另一端连接铲斗，姿态调整机构一端连接在机架上，另一端与铲刀连接，控制铲刀的姿态，抬升机构一端连接在机架上，另一端与顶推门架连接，控制顶推门架升降，该回转式多自由度可控机构式推土机在姿态调整机构和抬升机构的相互配合下完成推土施工作业。该推土机不仅具有较大的承载能力和抗冲击能力，而且避免了液压推土机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，非常适合制造回转式推土机。
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公开(公告)号：CN102535542B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210008002.6
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种二维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、四根主动杆、四根连杆和四台伺服电机，其动臂能实现独立的二维转动，铲斗能实现独立的二维转动，整个装载机能实现空间四活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102535545B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210008049.2
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种可控机构式高承载能力重型装载机，包括双大臂机构、大臂抬升支链、铲斗翻转支链、铲斗、行走装置、机架。机架安装在行走装置上，双大臂机构铰接在机架上，另一端铰接铲斗，大臂抬升支链控制大臂抬升和下降，铲斗翻转支链控制铲斗翻转，大臂抬升支链与铲斗翻转支链分别由安装在机架上的伺服电机驱动，通过大臂抬升支链和铲斗翻转支链的相互配合完成装载机装载作业。该可控机构式高承载能力重型装载机不仅避免了传统液压装载机液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点，而且与其它可控机构式装载机相比，结构紧凑，所用杆件数目少，承载能力大，可靠度高，抗冲击能力强，非常适合制造大型重型装载机。
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公开(公告)号：CN102610918B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210084833.1
申请日：2012-03-28
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种含RRR闭环子链的射电望远镜用并联调整机构，包括第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链、第三RRR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链和第三RRR闭环子链在同一平面内，第一RRR闭环子链可控制第一转台运动，第二RRR闭环子链可控制第二转台运动，第三RRR闭环子链可控制第三转台运动，第一转台、第二转台和第三转台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链来控制三个转台在平面的运动，从而实现动平台的六自由度运动，具有结构紧凑的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
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公开(公告)号：CN102535540B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210007843.5
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、五根主动杆、五根连杆和五台伺服电机，其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的二维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102513258B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110445299.8
申请日：2011-12-28
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种六活动度喷涂机械手，包括第一连杆、第二连杆、动平台、六个直线驱动器和机架。第一连杆一端通过第一球面副连接到机架上，第一连杆另一端通过第一转动副连接到第二连杆上，第二连杆另一端通过第一虎克铰连接到动平台上，整个机械手由上述六个直线驱动器联合驱动可实现空间六活动度的运动输出。此种喷涂机械手输出轨迹灵活、精确，柔性大、工作空间大，易于操作和维护，特别适用于需要第一连杆实现三维转动，动平台实现二维转动输出的喷涂作业场合。
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公开(公告)号：CN103029995A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210576576.3
申请日：2012-12-27
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种大工作空间码垛机器人，包括大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架。机器人通过大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链的组合运动完成大工作空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在工作过程中，姿态保持支链的三组平行四边形结构能保证末端执行器始终保持水平状态。所有伺服电机均安装在机架上，杆件都能做成轻杆，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速重载搬运码垛的要求。
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