公开(公告)号：CN109196169A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201780033800.5

申请日：2017-11-29

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻

IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20

摘要： 本发明提供一种工作装置控制装置以及作业机械。控制装置具有：铲斗位置确定部、目标施工线确定部、距离确定部、以及铲斗控制部。铲斗位置确定部确定铲斗的位置。目标施工线确定部确定表示工作装置进行挖掘的挖掘对象的目标形状的目标施工线。距离确定部确定铲斗与目标施工线的端部即基准位置的距离。铲斗控制部在铲斗与基准位置的距离为铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制铲斗，以使铲斗的角度为恒定角度。

公开(公告)号：CN105518222B

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201580001249.7

申请日：2015-09-25

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  市原将志

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F3/435 ,  E02F3/32 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2025 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

摘要： 作业机械的控制装置具备：距离获取部，其获取铲斗与目标挖掘地形之间的距离数据；铲尖目标速度确定部，其基于距离数据来确定铲斗的铲尖目标速度；操作量获取部，其获取用于操作工作装置的操作量；动臂目标速度运算部，其基于铲尖目标速度以及由操作量获取部获取到的斗杆操作量与铲斗操作量中的至少一方，计算出动臂目标速度；修正量运算部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离的时间积分，计算出动臂目标速度的修正量；修正量限制部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离来限制所述修正量；以及工作装置控制部，其输出基于用修正量修正了的动臂目标速度对驱动动臂的动臂缸进行驱动的指令。

公开(公告)号：CN107109820A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201680004166.8

申请日：2016-11-29

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  北岛仁

IPC分类号： E02F3/43

摘要： 控制装置具备铲斗控制部和速度限制部。铲斗控制部算出以将工作装置的角度保持为恒定角度的方式控制铲斗的控制速度。速度限制部在以铲斗控制部所算出的控制速度驱动铲斗时铲斗所驱动的方向与斗杆所驱动的方向一致的情况下，减小控制速度。

公开(公告)号：CN107109818A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201680003243.8

申请日：2016-11-29

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  北岛仁 ,  岛野佑基

IPC分类号： E02F3/36 ,  E02F3/42 ,  E02F3/43

CPC分类号： E02F3/436 ,  E02F3/425 ,  E02F3/437 ,  E02F3/439 ,  E02F9/2012 ,  E02F9/265 ,  E02F3/36 ,  E02F3/42 ,  E02F3/43 ,  E02F3/435

摘要： 一种工程机械的控制装置，其具备：操作量数据获取部，其获取表示作业机的操作量的操作量数据；操作判断部，其基于操作量数据来对铲斗的非操作状态进行判断；铲斗控制判断部，其基于非操作状态的判断来判断是否满足铲斗控制条件；以及作业机控制部，其在判断为满足铲斗控制条件的情况下输出用于控制铲斗的控制信号以维持作业机的状态。

公开(公告)号：CN104520511B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201480001712.3

申请日：2014-09-05

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  高浦健

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F9/2228 ,  E02F3/32 ,  E02F3/435 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2207 ,  E02F9/2267 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

摘要： 本发明提供一种能够进行精度较高的整地作业的液压挖掘机。在与动臂下降用先导口连接的动臂下降用先导管路中设置有动臂下降用比例电磁阀。在液压信号中包含有用于对斗杆进行翻卸操作的斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有用于对斗杆进行挖掘操作的斗杆挖掘信号时相比，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值急剧增加。

公开(公告)号：CN103890273A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201380002809.1

申请日：2013-04-12

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  上义树 ,  市原将志

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F9/2033 ,  E02F3/28 ,  E02F3/435 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2221 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

摘要： 限制速度确定部根据工作装置整体的限制速度、小臂目标速度、铲斗目标速度确定大臂的限制速度。将铲斗的刀尖位于设计面的外侧时的距离设为正值，将从设计面的内侧朝向外侧方向的速度设为正值，第一限制条件包括大臂的限制速度比大臂目标速度大。在满足第一限制条件时，工作装置控制部以大臂的限制速度控制大臂，并且以小臂目标速度控制小臂。

公开(公告)号：CN114787455B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202080081941.6

申请日：2020-11-25

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻

IPC分类号： E02F9/26 ,  E02F3/43

摘要： 距离计算部计算铲斗上的点即第一铲斗点与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面之间的距离即第一距离。距离计算部计算通过第一铲斗点且与铲斗的齿尖平行的直线上的铲斗上的点即第二铲斗点与目标设计面之间的距离即第二距离。倾斜控制部对第一距离与第二距离进行比较来计算使铲斗绕倾斜轴旋转的倾斜控制量。

公开(公告)号：CN114761643A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202080082017.X

申请日：2020-11-25

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻

IPC分类号： E02F9/26 ,  E02F3/43

摘要： 距离计算部计算铲斗上的点和表示挖掘对象的挖掘对象目标形状的目标设计面的距离即铲斗距离。介入控制部基于铲斗距离，计算用于抑制作业机的速度的介入控制量，以使铲斗不进入目标设计面。附件控制部计算使铲斗绕附件轴旋转的附件控制量，以使铲斗的前缘和目标设计面接近平行。附件限制部根据基于介入控制量和附件控制量的作业机的移动限制绕附件轴的旋转，以使铲斗距离不会增加。

公开(公告)号：CN109729719B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201780038611.7

申请日：2017-08-31

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  铃木光 ,  北岛仁

IPC分类号： E02F9/20 ,  E02F3/43 ,  E02F9/22

摘要： 作业机械的控制系统包括：泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第1目标速度，该多个液压致动器被供给由液压泵排出的液压油来驱动包括铲斗的上述作业机；第2目标速度计算部，其基于最大流量、操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第2目标速度；以及作业机控制部，其基于第1目标速度以及第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制液压致动器的控制信号。

公开(公告)号：CN109196168B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201780033069.6

申请日：2017-11-29

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  北岛仁 ,  岛野佑基

IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20

摘要： 工作装置控制装置具备：铲斗姿态确定部、施工面确定部、铲斗控制部。铲斗姿态确定部确定全局坐标系中铲斗的角度。施工面确定部确定施工面在全局坐标系中的角度，该角度表示工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状。铲斗控制部以铲斗的角度与施工面的角度之差为恒定角度的方式控制铲斗。