公开(公告)号：CN109138018A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811041398.8

申请日：2018-09-07

申请人： 中交广州航道局有限公司

发明人： 刘国生 ,  刘烈晖 ,  许向东 ,  唐少鸣 ,  张继潮 ,  韦纪军

IPC分类号： E02F3/47 ,  E02F3/58 ,  E02F5/28 ,  E02F9/20

CPC分类号： E02F3/47 ,  E02F3/58 ,  E02F5/28 ,  E02F9/20 ,  E02F9/2029

摘要： 本发明涉及一种抓斗控制方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述抓斗控制方法包括：读取挖泥船中缆长测量传感器测量的缆绳伸出长度，判断所述缆绳伸出长度是否大于缆长阈值；若所述缆绳伸出长度大于所述缆长阈值，则获取抓斗的下沉位移量；若所述下沉位移量超出位移范围，输出碟刹力矩进行抓斗制动，控制抓斗闭合，并在监测到所述抓斗静止后，解除碟刹制动，张开抓斗进行卸泥。本发明中抓斗控制过程以挖泥船上相关传感器的测量数据为依据，实时性高，可以提高抓斗的控制效果。

公开(公告)号：CN107012909A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710092531.1

申请日：2013-04-03

申请人： 哈尼施费格尔技术公司

发明人： 迈克尔·林斯特罗斯 ,  约瑟夫·J·科尔韦尔 ,  李武英 ,  马修·I·勒夫 ,  杰森·克努特 ,  彼得·吉泽威斯基 ,  贾斯汀·聪克尔

IPC分类号： E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  E02F3/38 ,  E02F3/43 ,  E02F3/52 ,  E02F3/58 ,  E02F3/60

CPC分类号： E02F3/427 ,  E02F3/304 ,  E02F3/308 ,  E02F3/38 ,  E02F3/382 ,  E02F3/46 ,  E02F9/202 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/265 ,  F16H19/04 ,  F16H2019/046 ,  Y10T29/49716 ,  E02F9/2029 ,  E02F3/43 ,  E02F3/52 ,  E02F3/58 ,  E02F3/60

摘要： 本发明涉及用于挖掘机的延伸伸出范围伸缩控制。一种工业机器和控制工业机器的方法，工业机器包括由铲斗柄支撑的铲斗。该方法可包括确定工业机器的操作阶段，在工业机器的第一操作阶段，用至少一个控制器限制铲斗柄的伸出范围，以及在工业机器的第二操作阶段，用至少一个控制器，启用铲斗柄的延伸伸出范围，所述延伸伸出范围比在第一操作阶段中的伸出范围大。该工业机器可包括至少一个控制器，其被配置成确定工业机器的操作阶段，在工业机器的第一操作阶段限制铲斗柄的伸出范围，以及，在工业机器的第二操作阶段，启用该铲斗柄的延伸伸出范围，所述延伸伸出范围比在该第一操作阶段中的伸出范围大。

公开(公告)号：CN104053912B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201280067104.3

申请日：2012-10-30

申请人： 卡特彼勒公司

发明人： M·O·加比布拉耶夫

IPC分类号： F15B21/08 ,  F15B13/02

CPC分类号： E02F9/0883 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2095 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/2217 ,  F15B11/044 ,  F15B2211/3052 ,  F15B2211/30565 ,  F15B2211/31558 ,  F15B2211/353 ,  F15B2211/6313 ,  F15B2211/665 ,  F15B2211/7053 ,  F15B2211/761

摘要： 公开一种机器(100)上的作业工具(116)的控制系统(108)，其包括第一液压回路(201)、第二液压回路(208)和控制器(182)。第一液压回路(201)包括液压缸组件(202)、加压流体源(306)和流体箱(210)。液压缸组件(202)包括头端(212)、杆端(214)、缸(290)和杆(292)。加压流体源(306)和流体箱(210)被选择性地连接到头端(212)或杆端(214)。第二液压回路(208)包括阀，其被构造成接收连接到箱信号，并选择性地将头端(212)或杆端(214)连接到流体箱(210)。控制器(182)被构造成生成连接到箱信号。

公开(公告)号：CN105324539B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201480000861.8

申请日：2014-05-30

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 今泉雅明 ,  和田稔 ,  斋藤芳明

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F3/434 ,  E02F3/34 ,  E02F3/3417 ,  E02F3/342 ,  E02F3/432 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2296

摘要： 在对具备支承于车身而转动的动臂以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗的作业车辆进行控制时，求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度、和基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，将用于使所述铲斗倾转的所述致动器的动作量基于所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度来改变，并与所述可动作量相应地使所述铲斗倾转。

公开(公告)号：CN103890273B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201380002809.1

申请日：2013-04-12

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  上义树 ,  市原将志

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F9/2033 ,  E02F3/28 ,  E02F3/435 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2221 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

摘要： 限制速度确定部根据工作装置整体的限制速度、小臂目标速度、铲斗目标速度确定大臂的限制速度。将铲斗的刀尖位于设计面的外侧时的距离设为正值，将从设计面的内侧朝向外侧方向的速度设为正值，第一限制条件包括大臂的限制速度比大臂目标速度大。在满足第一限制条件时，工作装置控制部以大臂的限制速度控制大臂，并且以小臂目标速度控制小臂。

公开(公告)号：CN103857844B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201180073745.5

申请日：2011-10-05

申请人： 沃尔沃建造设备有限公司

发明人： 李春汉

IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22

CPC分类号： E02F9/2029 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2228 ,  E02F9/2296

摘要： 本发明公开一种用于控制土地平整工作的系统，当选择土地平整操作模式时，其组合重型设备部件的估算方位和来自由驾驶员操纵的操纵杆的信号，以确定并控制重型设备部件的控制输入。根据本发明，用于控制土地平整工作的系统包括：连接到油压泵的致动器；由致动器驱动的重型设备部件；当切换时驱动致动器的控制阀；电动操纵杆；压力检测单元；操作模式设定单元以及控制器。用于控制土地平整工作的系统的控制方法包括以下步骤：接收来自操纵杆的操纵的信号值和斗杆油缸的压力值；确定是否设定操作模式；当选择土地平整操作模式时通过斗杆油缸中产生的压力计算施加到重型设备部件的外力；使用计算的外力值估算斗杆的方位；筛选斗杆的方位以处理信号；以及组合斗杆的估算方位和来自由驾驶员操纵的操纵杆的控制信号的值以计算动臂和斗杆的控制输入，并前进到更早的阶段。在此，可重复进行上述步骤。

公开(公告)号：CN104619921B

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201480002025.3

申请日：2014-09-10

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 高浦健 ,  藤井悠人 ,  上义树

IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20

CPC分类号： E02F9/2012 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2004 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2246 ,  E02F9/226 ,  E02F9/265

摘要： 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆油缸、方向控制阀、算出部和速度确定部。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动来向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。算出部基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系，来算出斗杆油缸的推定速度。速度确定部基于斗杆油缸的推定速度来确定动臂的目标速度。在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，算出部算出比基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系确定的斗杆油缸的速度大的速度，来作为斗杆油缸的推定速度。

公开(公告)号：CN103140630B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201280001533.0

申请日：2012-09-11

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 林和彦 ,  冈本研二 ,  岛田健二郎

IPC分类号： E02F3/85

CPC分类号： E02F3/847 ,  E02F9/2029

摘要： 一种推土铲控制系统，包括：判定单元，判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值；以及倾斜控制单元，在由所述判定单元判定出对推土铲施加的负荷超过了所述第1阈值的情况下，通过对所述倾斜液压缸提供工作油，执行所述推土铲的右倾斜动作和左倾斜动作。

公开(公告)号：CN105324539A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201480000861.8

申请日：2014-05-30

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 今泉雅明 ,  和田稔 ,  斋藤芳明

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F3/434 ,  E02F3/34 ,  E02F3/3417 ,  E02F3/342 ,  E02F3/432 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2296

摘要： 在对具备支承于车身而转动的动臂以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗的作业车辆进行控制时，求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度、和基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，将用于使所述铲斗倾转的所述致动器的动作量基于所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度来改变，并与所述可动作量相应地使所述铲斗倾转。

公开(公告)号：CN105283649A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201480032787.8

申请日：2014-12-16

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 吉泽正雄 ,  宫本俊辅 ,  山田贤一

IPC分类号： F02D29/00 ,  B60K6/445 ,  E02F9/22 ,  F02D29/04 ,  F04B49/06 ,  F15B11/02

CPC分类号： B60W30/1888 ,  B60K6/445 ,  B60K25/02 ,  B60K2025/026 ,  B60W10/06 ,  B60W10/30 ,  B60W30/1886 ,  B60W2300/17 ,  B60Y2200/415 ,  E02F3/34 ,  E02F3/422 ,  E02F3/431 ,  E02F9/202 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2066 ,  E02F9/2075 ,  E02F9/2079 ,  E02F9/2246 ,  E02F9/2253 ,  E02F9/2289 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/2296 ,  F04B17/05 ,  F04B49/06 ,  F04B49/12 ,  F04B49/20 ,  F15B11/10 ,  F15B2211/426 ,  F15B2211/605 ,  F15B2211/6651 ,  F15B2211/6652 ,  F15B2211/7052 ,  F15B2211/75 ,  Y02T10/6239 ,  Y10S903/903

摘要： 作业车辆具备发动机、液压泵、工作装置、行驶装置、油门操作部件、工作装置操作部件和控制部。液压泵由发动机驱动。工作装置由从液压泵排出的工作油驱动。行驶装置由发动机驱动。油门操作部件是用于改变发动机转速的部件。工作装置操作部件是用于操作工作装置的部件。在工作装置操作部件的操作量增大时，控制部通过使发动机转速增大，来使工作装置的速度增大。