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公开(公告)号：CN107131874B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201710486400.1
申请日：2017-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法，包括固装于设备机体上的外球壳和设于外球壳内的水平转子，水平转子置于上、下弧形球体之间，上、下弧形球体的球心均与外球壳同心，水平转子内安装有双轴航模电机，双轴航模电机的上、下转轴分别与上、下弧形球体连接；对用于上、下弧形球体各设有三个全向轮而构成上、下三对轮系，各全向轮通过对应的弹性轮架安装于对应的弧形球体上且各全向轮在弹性轮架的弹力作用下径向压紧在外球壳内壁上，各轮架上设有驱动对应全向轮转动的电机。本发明解决了机械陀螺的封装问题，具有结构紧凑、安全可靠的特点。
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公开(公告)号：CN106515942B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201611206040.7
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的独轮车机构，包括全向轮，全向轮包括左、右轮毂，各轮毂上设有节轮，与左、右轮毂固装的左、右轮盘安装于轮架下叉；节轮的外传动组件设于左、右轮毂上方的轮架下叉内，包括安装于上轮叉摩擦驱动轮，其轮体上圆周均布有摩擦节轮，所述上轮叉与轮架下叉之间通过弹性压装结构连接而将摩擦节轮压紧在左或右轮毂的节轮上，节轮的内传动组件包括设于左、右轮盘内的左、右大斜齿轮，各大斜齿轮与圆周均布且与各节轮对位的小斜齿轮啮合，各小斜齿轮与对位节轮通过传动带连接。本发明的全向轮在横移的速度矢量与前后运动速度矢量进行合成，可转化为一个能够使独轮车机构全方位运动的矢量。
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公开(公告)号：CN111880534A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010688974.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图的二次路径规划方法，该方法包括碰撞消除和路径冗余曲折消除两部分。在栅格地图上使用路径搜索算法进行路径规划的过程中，首先进行了路径碰撞点的检测与消除，然后在碰撞消除的基础上对路径中存在的冗余曲折进行消除。经过二次规划的路径与障碍接触次数为0，并且消除了路径中所有冗余的曲折点。移动机器人在二次规划后的路径上行驶，可以有效缩短行驶路径、节省大量行驶时间，并且通过碰撞消除与安全距离阀值的设置，保证了移动机器人的行驶安全。因此，该方法很大程度上提高了移动机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN111267835A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010222187.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆横向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
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公开(公告)号：CN110702118A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911023306.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法，系统包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。该系统定位精度高，工作稳定可靠，抗干扰抗多径能力强，可以有效弥补GPS组合惯导在无、弱GNSS信号环境中无法定位的缺陷，有效弥补了组合惯导由于累计误差导致的姿态不稳定的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107677215A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610623209.2
申请日：2016-08-02
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种蜗轮蜗杆式凸轮外形轮廓检测仪，包括箱体，还包括传动单元和控制单元，所述传动单元包括蜗轮、蜗杆、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一传动轴、第二传动轴、齿轮轴、直齿轮、夹具、第四轴承、第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述控制单元包括距离传感器、圆光栅和控制模块。传动单元转动带动夹具上的被测凸轮转动，被测凸轮转动信息通过距离传感器、圆光栅将数据汇总到控制模块。这种外形轮廓检测仪体积小、成本低、检测速度快、测量精度高、实用性好，能满足生产流水线在线检测的需要。
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公开(公告)号：CN107628174A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710944395.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向球轮驱动无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮驱动装置和后车轮支撑机构，前球轮驱动装置包括前车球架、球轮和驱动球轮万向转动的球轮驱动机构，前车球架的上部安装于车架前端，前车球架的下部为连接的球罩和球箍，球罩罩住球轮的上半球，所述球箍套托在球轮下半球的上部，球罩与上半球之间通过球弧形滚珠副滚动连接，球箍与下半球之间通过圆周均布的牛眼轮滚动连接；球轮驱动机构包括于球罩上圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切，各单排全向轮的驱动为对应设置在前车球架上部的直流减速编码电机。本发明灵活度高、转弯半径小、稳定性好，可以走出任意的曲线运动。
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公开(公告)号：CN107131874A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710486400.1
申请日：2017-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法，包括固装于设备机体上的外球壳和设于外球壳内的水平转子，水平转子置于上、下弧形球体之间，上、下弧形球体的球心均与外球壳同心，水平转子内安装有双轴航模电机，双轴航模电机的上、下转轴分别与上、下弧形球体连接；对用于上、下弧形球体各设有三个全向轮而构成上、下三对轮系，各全向轮通过对应的弹性轮架安装于对应的弧形球体上且各全向轮在弹性轮架的弹力作用下径向压紧在外球壳内壁上，各轮架上设有驱动对应全向轮转动的电机。本发明解决了机械陀螺的封装问题，具有结构紧凑、安全可靠的特点。
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公开(公告)号：CN107097207A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710458490.3
申请日：2017-06-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法，包括安装有前、后轮式行走装置的机架，机架上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪，轮式行走装置包括在“Y”型轮架上安装的三个行走轮，各行走轮的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架的中心分别于机架上铰装并由机架上设置的行走电机驱动旋转，对应于“Y”型轮架的旋转于机架设置有行走轮避让口；各行走轮两侧的“Y”型轮架上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂。本发明通过“Y”型轮架与行走轮的组合实现了走钢丝机器人的行走越障，左、右抱臂为行走越障提供了安全保障。
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公开(公告)号：CN107063570A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710240490.6
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01M1/14
CPC classification number: G01M1/14
Abstract: 本发明公开了一种可全方位倾斜的运动测试台及控制方法，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转动的伺服电机和检测对应全向轮转动角速度的绝对式编码器；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体和半球体，所述圆盘体和半球体的总质心位于半球体的球心处，测试平台通过半球体放置于三个全向轮上，所述圆盘体上或半球体内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪。本发明可将全向轮设为驱动件，将测试平台设为从动件，通过三个全向轮带动测试平台运动；也可反过来以测试平台为驱动件，带动全向轮运动。
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