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公开(公告)号：CN113885335B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111313817.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种存在部分解耦扰动的网络化系统容错控制方法，属于网络化系统领域；首先，通过模型转换将原系统化为一个与之等价的状态增广系统；然后在考虑测量数据发生随机丢失的情况下，构造未知输入观测器实现对系统状态与故障的联合估计，再基于状态和故障的在线估计值，设计基于信号补偿的容错控制律实现对原系统的主动容错控制。在该容错控制算法中，观测器与控制器增益的存在性条件均可利用Lyapunov稳定性理论对误差系统进行随机分析得到，相应的估计器和控制器参数可通过在线求解具有凸约束的矩阵不等式获得。最后,通过一个喷气式发动机模型的仿真算例验证所提出的容错控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN113885335A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111313817.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种存在部分解耦扰动的网络化系统容错控制方法，属于网络化系统领域；首先，通过模型转换将原系统化为一个与之等价的状态增广系统；然后在考虑测量数据发生随机丢失的情况下，构造未知输入观测器实现对系统状态与故障的联合估计，再基于状态和故障的在线估计值，设计基于信号补偿的容错控制律实现对原系统的主动容错控制。在该容错控制算法中，观测器与控制器增益的存在性条件均可利用Lyapunov稳定性理论对误差系统进行随机分析得到，相应的估计器和控制器参数可通过在线求解具有凸约束的矩阵不等式获得。最后,通过一个喷气式发动机模型的仿真算例验证所提出的容错控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN110359081B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910729345.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种晶体生长过程高宽比控制方法，属于生产过程控制领域。晶体生长系统包括生长装置、控制装置和基于视觉的尺寸检测装置。直流伺服电机带动载晶架顺时针旋转、停止、逆时针旋转、停止，循环运行。旋转停止时通过视觉系统在线检测晶体的尺寸，调节载晶架顺时针和逆时针旋转圈数、速度、停止时间，对生长晶体的高宽比进行控制，使成品晶体的高宽比接近1:1。本发明方法提高了大尺寸磷酸二氢钾晶体的质量。
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公开(公告)号：CN111862177A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741550.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于方向直方图签名特征的工件的三维点云配准方法，属于机器视觉领域。首先通过内部签名描述算法提取出工件目标点云的关键点，然后采用方向直方图签名特征描述子对关键点进行特征描述提取，对关键点进行随机采样后在离线计算好的模板特征描述中结合二次约束即邻域约束和距离约束来搜索提取出配准点对，利用对偶四元数求解旋转矩阵和平移向量来实现点云的初始配准，在初始配准提供的初始位姿基础上利用迭代最近点算法实现点云的精确配准。和传统的基于二维图像上的配准相比，可以避免光照影响，降低物体摆放位置的要求，可以获得模板与目标之间较精确的位姿关系即两者之间的旋转矩阵和平移矩阵。
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公开(公告)号：CN110161882B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910504797.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于事件触发机制的网络化系统的故障检测方法，属于网络化系统领域；首先建立存在传感器饱和、扰动和故障情况下连续时间网络化系统模型，通过引入有效的事件触发通讯传输策略解决实际网络带宽有限的问题，再设计故障检测滤波器，引入残差评估机制来判断系统是否发生故障；运用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到滤波误差系统渐近稳定和故障检测滤波器存在的充分条件；利用Matlab LMI工具箱求解最优化问题，得到最优故障检测滤波器参数为本发明方法考虑了实际情况下系统中存在网络带宽有限、传感器受饱和约束以及故障，适用于一般的故障检测，具有较好的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108507472B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810222752.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明属于汽车零件产品检测领域，涉及一种汽车安全气囊封条尺寸非接触式视觉检测方法。首先采用线阵相机采集图像，启动系统，力矩电机的运行使得绝对值式增量编码器发出脉冲给数据采集卡，进而触发线阵相机逐行进行扫描得到完整的安全气囊封条图像。取相完成后图像采集模块将图像信息传至上位机模块，在上位机模块进行数据处理，通过最小二乘法拟合出封条的两条长边直线L1、L2，封条两条宽边直线L3、L4，间隔封条的紧邻封条宽边L5，然后通过图像处理算法测量出L1、L2之间的距离D1,2，L3、L4之间的距离D3,4，L2、L5之间距离D2,5，显示检测的数据结果并将数据保存。本发明的检测方法能实现汽车安全气囊封条尺寸的非接触式快速、准确、自动检测。
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公开(公告)号：CN110116928B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910495042.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 江南大学
IPC: B65H26/00 , B65H23/185 , B65H23/192 , B65H23/198
Abstract: 本发明公开了一种薄膜卷绕机的三轴线速度软同步控制方法，属于多电机同步控制领域。首先建立虚拟主轴力学模型，再通过速度编码器采样第k次时执行该任务时放卷轴、牵引轴、收卷轴角速度和角位移，计算第k次时执行该任务时放卷、牵引、收卷轴驱动力矩，然后计算第k次时执行该任务时虚拟主轴驱动力矩，最后根据虚拟主轴的力学模型计算得到虚拟主轴输出的基准线速度，除以相应的当前卷径后作为放卷轴、牵引轴、收卷轴参考输入角速度，从而实现放卷轴、牵引轴、收卷轴的实际线速度的软同步。本方法在薄膜卷绕机启动、停车、受扰及系统输入线速度突变情况下，能实现更好的放卷轴、牵引轴、收卷轴的实际线速度的同步效果。
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公开(公告)号：CN108427288B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810376319.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一类具有时变时延的网络化线性参数变化系统的H∞容错控制方法，属于网络化线性参数变化系统的控制领域。该方法考虑线性参数变化系统存在网络时变时延、传感器和执行器同时发生故障的情况，首先运用自由权矩阵的方法构造Lyapunov函数处理时变时延，得到闭环容错控制系统稳定的充分条件。然后利用李雅普诺夫稳定性定理和线性矩阵不等式分析方法得到H∞容错控制器存在的充分条件。最后利用近似基函数和网格化技术将无限维的线性矩阵不等式组的求解问题近似为有限维线性矩阵不等式组的求解问题，并且利用Matlab LMI工具箱进行求解，给出了H∞容错控制器的增益矩阵。本发明降低了H∞容错控制器的保守性。
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公开(公告)号：CN110258251A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910657949.1
申请日：2019-07-20
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种沥青混合料搅拌站的热骨料温度控制装置及方法，属于生产过程先进控制领域。控制装置由燃烧室温度副控制回路、大滞后补偿控制支路、流量补偿控制支路、冷骨料传送支路和热骨料温度主控制回路组成；建立控制装置中各元件的数学模型：设计副控制器的传递函数、主控制器的传递函数、大滞后补偿控制器的传递函数、流量补偿控制器的传递函数。本发明使用流量补偿控制支路补偿冷骨料流量变化对热骨料温度的影响，大滞后补偿控制支路克服干燥滚筒的大滞后特性对热骨料温度的影响，燃烧室温度副控制回路加快燃烧器加热响应速度，减少对热骨料温度的影响，热骨料温度主控制回路进一步提高热骨料温度控与制的精度。
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公开(公告)号：CN110116928A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910495042.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 江南大学
IPC: B65H26/00 , B65H23/185 , B65H23/192 , B65H23/198
Abstract: 本发明公开了一种薄膜卷绕机的三轴线速度软同步控制方法，属于多电机同步控制领域。首先建立虚拟主轴力学模型，再通过速度编码器采样第k次时执行该任务时放卷轴、牵引轴、收卷轴角速度和角位移，计算第k次时执行该任务时放卷、牵引、收卷轴驱动力矩，然后计算第k次时执行该任务时虚拟主轴驱动力矩，最后根据虚拟主轴的力学模型计算得到虚拟主轴输出的基准线速度，除以相应的当前卷径后作为放卷轴、牵引轴、收卷轴参考输入角速度，从而实现放卷轴、牵引轴、收卷轴的实际线速度的软同步。本方法在薄膜卷绕机启动、停车、受扰及系统输入线速度突变情况下，能实现更好的放卷轴、牵引轴、收卷轴的实际线速度的同步效果。
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