公开(公告)号：CN101456452B

公开(公告)日：2010-10-13

申请号：CN200810164117.8

申请日：2008-12-25

申请人： 浙江大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 柯映林 ,  杨卫东 ,  王青 ,  李江雄 ,  方强 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  毕运波 ,  贾叔士 ,  黄鹏 ,  俞慈君 ,  余进海 ,  郭志敏 ,  陈学良 ,  黄浦缙 ,  盖宇春 ,  刘刚

IPC分类号： G06F17/10 ,  B64F5/00 ,  G05D3/00

摘要： 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。

公开(公告)号：CN100579716C

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200810161658.5

申请日：2008-09-19

申请人： 浙江大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 柯映林 ,  杨卫东 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏 ,  陈学良 ,  黄浦缙 ,  盖宇春 ,  方强 ,  余进海 ,  刘刚 ,  李江雄 ,  俞慈君 ,  毕运波 ,  王青

IPC分类号： B23P19/10

摘要： 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。

公开(公告)号：CN101456452A

公开(公告)日：2009-06-17

申请号：CN200810164117.8

申请日：2008-12-25

申请人： 浙江大学

发明人： 柯映林 ,  杨卫东 ,  王青 ,  李江雄 ,  方强 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  毕运波 ,  贾叔士 ,  黄鹏 ,  俞慈君 ,  余进海 ,  郭志敏 ,  陈学良 ,  黄浦缙 ,  盖宇春 ,  刘刚

IPC分类号： B64F5/00

摘要： 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。

公开(公告)号：CN101362514A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161670.6

申请日：2008-09-19

申请人： 浙江大学

发明人： 柯映林 ,  杨卫东 ,  李江雄 ,  余进海 ,  方强 ,  毕运波 ,  蒋君侠 ,  俞慈君 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏

IPC分类号： B64F5/00

摘要： 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括三个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)根据定位器各向运动机构的轨迹，三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。

公开(公告)号：CN117030860A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310438739.X

申请日：2023-04-23

申请人： 浙江大学

发明人： 俞慈君 ,  柯臻铮 ,  李江雄 ,  柯映林

IPC分类号： G01N29/22 ,  G01N29/28 ,  G01N29/265

摘要： 本发明公开了一种自适应自动化相控阵超声无损检测执行器，包括底座以及固定在底座中心位置上的自适应气缸；所述的自适应气缸的活塞杆前端通过可调节连接器与辅助支架连接；所述的辅助支架上设有用于安装相控阵的相控阵安装盒，所述相控阵安装盒上设有耦合剂缓冲装置，并通过动平衡耦合剂输送装置将耦合剂输送至耦合剂缓冲装置中；其中，动平衡耦合剂输送装置包括固定在自适应气缸上的耦合剂输入口以及固定在相控阵安装盒上的耦合剂分流接头；耦合剂从耦合剂输入口进入，经过耦合剂分流接头输送到耦合剂缓冲装置中。本发明可用于自动化设备与相控阵的连接，实现相控阵检测的自动化。

公开(公告)号：CN114872927A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210592785.0

申请日：2022-05-27

申请人： 浙江大学 ,  西安飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 王青 ,  罗群 ,  俞慈君 ,  胡铮 ,  周智威 ,  崔明琦 ,  柯映林

IPC分类号： B64F5/60

摘要： 本发明公开了一种基于无线传感器的飞机活动翼面检测方法，包括以下步骤：(1)将传感器粘贴于待测活动翼面靠近转轴的位置；(2)设置网络参数并对传感器进行校准；(3)通过软件系统对传感器设置编号，并与待测活动翼面编号一一对应；(4)控制飞机活动翼面偏转，传感器数据不断输出，通过软件系统查看传感器的数据；还公开了一种基于无线传感器的飞机活动翼面检测系统，包括传感器、网络通信设备和软件系统，所述传感器固定于被测活动翼面的表面，所述软件系统通过所述网络通信设备采集传感器输出的数据，对活动翼面的偏转角度进行实时显示。本发明可实现对活动翼面偏转角度的快速便捷高精度检测。

公开(公告)号：CN107117329B

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201710287758.1

申请日：2017-04-27

申请人： 浙江大学

发明人： 朱伟东 ,  梅标 ,  曲巍崴 ,  俞慈君 ,  王青 ,  柯映林

IPC分类号： B64F5/10

摘要： 本发明公开了一种外翼翼盒后缘组件的定位支撑装置，属于飞机数字化装配技术领域。定位支撑装置包括底座及用于对后缘组件进行定位支撑的定位支撑单元，底座包括安装底座及通过展向导轨滑块机构安装在安装底座上的伸缩底座，伸缩底座邻近后缘组件翼根的端部与安装底座固定连接，伸缩底座中的伸缩件为铝合金结构，定位支撑单元固设在伸缩底座上。采用该定位装置，通过件定位支撑单元固设在铝合金结构的伸缩座上，使后缘组件与定位支撑单元在航向上具有热膨胀相容性，在提后缘组件安装效率的同时，提高其安装质量。

公开(公告)号：CN107323684B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201710416987.9

申请日：2017-06-06

申请人： 浙江大学

发明人： 毕运波 ,  王青 ,  曲巍崴 ,  董辉跃 ,  方强 ,  俞慈君 ,  费少华 ,  黄浦缙 ,  李江雄 ,  柯映林

IPC分类号： B64F5/10

摘要： 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。

公开(公告)号：CN106516153B

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201610946457.0

申请日：2016-11-02

申请人： 浙江大学

发明人： 毕运波 ,  柯映林 ,  俞慈君 ,  曲巍崴

IPC分类号： B64F5/10

摘要： 本发明公开了一种结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；在不同温度下，激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建一定温度区间内的空间相对位姿误差网格，并通过线性插值法和形函数插值法计算目标温度下协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。

公开(公告)号：CN107128506A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710193328.3

申请日：2017-03-28

申请人： 浙江大学

发明人： 蒋君侠 ,  柯臻铮 ,  程亮 ,  俞慈君 ,  柯映林

IPC分类号： B64F5/00 ,  B64F5/10

CPC分类号： B64F5/00 ,  B64F5/10

摘要： 本发明公开了一种用于复合材料机翼壁板的自适应支撑装置，包括安装支架，还包括：安装座，固定在所述安装支架上；第一滑道，设置在所述安装座上，延伸方向与机翼壁板的工艺开孔垂直；推块，安装在所述第一滑道上；驱动机构，安装在所述安装座上用于驱动所述推块，远离所述安装座的一端为斜楔结构；第二滑道，固定安装在所述第一滑道远离所述安装座的一侧；活动支撑爪，安装在所述第二滑道上，底端设有与所述斜楔结构配合的斜面；本发明利用机翼壁板工艺开孔辅助支撑机翼壁板，无需对机翼壁板添加额外的零部件用来连接支撑设备；采用自适应支撑方法，达到小应力支撑的目的，防止因为应力集中损伤支撑点附近的机翼壁板。