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公开(公告)号：CN100565407C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
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公开(公告)号：CN100470111C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200610154954.3
申请日：2006-11-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种无应力空间随动定位装置。无应力空间随动定位装置具有底座，底座的上部为圆柱体空腔，在空腔的下底面设有板状隔热层，圆柱体空腔的内壁设有环状隔热层，在隔热层内有定位套筒，在定位套筒的外部固定有电加热器或电磁线圈，在定位套筒内设有支撑杆，在定位套筒的内部与支撑杆之间填充有低熔点金属或磁流变液，支撑杆与定位套筒的底部设有支撑弹簧，在支撑杆的上部固定有隔热板和支撑法兰，在底座的上部安装有端盖。本发明的优点：(1)锁定和解锁，具有无附加应力的优点；(2)定位性能主要由磁流变液或者低熔点金属、合金本身的抗剪强度决定；(3)有优异的随动性能；(4)实现对机械系统六个自由度的同步定位。
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公开(公告)号：CN101362512A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN114876783A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210571732.0
申请日：2022-05-24
申请人： 浙江大学高端装备研究院 , 潍柴动力股份有限公司 , 林德液压(中国)有限公司
摘要： 本发明公开一种嵌入式柱塞滑靴结构拉脱力测量装置，该装置将传统的柱塞滑靴结构的回程盘改为安装在斜盘上的滑靴限位装置，用于固定滑靴，同时安装一个电刷在主轴的端部，在柱塞腔铜套外周缠绕柱塞轴向磁力加载线圈，在柱塞的内芯嵌入永磁体垫片，在柱塞球头结构铰接处安装应力应变传感器；并用外部电源穿过主轴上的通孔给电刷、柱塞轴向磁力加载线圈供电，使得本发明的测量装置能够对不同尺寸的柱塞滑靴结构的拉脱力进行测试，且供电时实现无接触供电，且能够防止缸体转动过程中发生接线缠绕。本发明能够测量柱塞泵实际运行条件下滑靴‑柱塞的拉脱力，测量结果更贴近柱塞泵的真实运行工况。
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公开(公告)号：CN101456452B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
摘要： 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN100579717C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161661.7
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种具有自动跟随功能的自适应入位装置。具有安装底板，安装底板上设有X向位移传感器和调整机构，底板上通过两个滚柱交叉导轨连接十字随动板，十字随动板上设有Y向位移传感器，并由垂直方向的两个滚柱交叉导轨固接上连接板，上连接板上部为夹具体和三个随动锁定液压缸，夹具体侧面的夹紧液压缸与移动斜楔相连接，移动斜楔上部为滚柱和两个顶杆，顶杆通过圆柱销连接一个卡爪，卡爪与夹具体之间由圆柱销连接，可以产生转动，夹具体上部倒锥型腔内有工艺球头，型腔底部设有力传感器，夹具体上部设有顶盖。本发明具有优异的自动跟随功能，能够实现无附加应力夹紧与放松，夹紧时能够自锁，具有随动位移实时反馈、入位检测和力控制的功能。
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公开(公告)号：CN100579716C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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公开(公告)号：CN101456452A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
申请人： 浙江大学
发明人： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN101362514A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161670.6
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括三个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)根据定位器各向运动机构的轨迹，三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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