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公开(公告)号：CN107052750B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710287742.0
申请日：2017-04-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种外翼翼盒前缘组件的调姿定位系统，属于飞机数字化装配技术领域。调姿定位系统包括外立柱、内立柱、支撑在外立柱与内立柱上的横梁及位于横梁下方用于对前缘组件进行调姿定位的调姿定位装置，调姿定位装置包括固设在横梁上的安装座、通过第一展向导轨滑块机构悬挂在安装座下方的伸缩座及与伸缩座固定连接的定位机构；伸缩座中的伸缩件为铝合金结构，伸缩座邻近前缘组件翼根的端部与安装座固定连接。采用该定位系统，可实现前缘组件与调姿定位装置在展向上具有热膨胀相容性，在提高前缘组件的安装效率的同时，有效提高其安装质量。
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公开(公告)号：CN106314821A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN102745340B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210232852.4
申请日：2012-07-05
申请人： 浙江大学 , 西安飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种飞机主起交点框数字化定位装置及安装方法。它包括主起框定位型架和实现数字化定位的凋姿定位器；主起框定位型架由四个相互独立的第一主起工艺框、第二主起工艺框、第三主起工艺框、第四主起工艺框组成，通过连接梁连接；每个主起工艺框均设有上、下工艺孔，上工艺孔内嵌入第一衬套，上工艺孔侧面设有第一接头销轴、第一接头压板、第一快压螺栓；在下工艺孔内嵌入第二衬套，下工艺孔侧面设有第二接头销轴、第二接头压板、第二快压螺栓，在连接梁上设有第一工艺球头座、第二工艺球头座。本发明可实现飞机四个不同位置的主起交点框定位、安装；安装型架通过一组调姿器定位器进行姿态调整和定位，效率高、工装成本低、开敞性好。
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公开(公告)号：CN102001451B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201010545364.X
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。
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公开(公告)号：CN102198857B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010545403.6
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。
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公开(公告)号：CN101858754B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201010136769.8
申请日：2010-03-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种应用于飞机总装配的惯导水平测量方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，并使得激光跟踪仪的测量坐标系与飞机总装配站位的装配坐标系统一；2)利用激光跟踪仪测量2#、12#测量点，由计算机自动构建飞机对称轴线；3)启动测量程序，采用手动或自动测量模式完成惯导校准模板上的靶标点测量；4)计算并图形显示惯导校准模板的水平偏差和航向偏差，如果达到要求则完成惯导水平测量，否则转步骤5)继续调整；5)根据计算机的提示，人工调整惯导校准模板，完成调整后，重复步骤3)～步骤4)，直至水平偏差和航向偏差达到要求。本发明可有效提高测量精度，大幅提升测量效率；进一步提高了飞机总装的自动化、集成化水平。
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公开(公告)号：CN102062576B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010545416.3
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法。它包括系统平台、靶标法兰、靶标安装孔、机器人导轨、机器人、激光跟踪仪、工件、数控精加工机床、三坐标数控定位器、上位机；系统平台上安装有9个通过高精密数控机床加工出的靶标安装孔、三坐标数控定位器、机器人导轨，在三坐标数控定位器上固定有工件，在机器人导轨上安装有机器人，机器人上安装有靶标法兰，靶标法兰上有6个靶标安装孔，在靶标安装孔上设有靶标，系统平台外侧设有数控精加工机床、激光跟踪仪、上位机。本发明的优点在于：(1)能够自动化标定带附加外轴的机器人坐标系统；(2)标定精度高、标定结果可靠；(3)标定操作简单、效率高。
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公开(公告)号：CN102658870A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210152315.9
申请日：2012-05-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于折线逼近的壁板插配方法，其插配方法步骤为：1）设计壁板插配的起始位姿Lb=[xb,yb,zb,αb,βb,γb]T目标位姿Lt=[xt,yt,zt,αt,βt,γt]T，单个壁板的平移路径{Sj1，Sj2，Sj3...}及多个壁板顺次平移形成的折线路径{Sj1，Sk1，Sm1，...,Sj2，Sk2，Sm2，...,Sj3，Sk3,Sm3，...}；2）将位姿信息、折线路径信息录入数据库系统，工艺集成系统从数据库系统中获取位姿信息、折线路径信息，并发送给调姿定位系统；3）调姿定位系统依据位姿信息驱动壁板平移到起始位姿，依据路径信息驱动定位器组平移联动，完成壁板的插配。本发明的优点在于：1）平移联动有效抑制了调姿定位系统的误差积累，保障壁板二次插配的准确度；2）折线路径为离散化的信息便于通过数据库结构化存储，一次设计多次使用；3）多个壁板可协同运动，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101858754A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010136769.8
申请日：2010-03-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种应用于飞机总装配的惯导水平测量方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，并使得激光跟踪仪的测量坐标系与飞机总装配站位的装配坐标系统一；2)利用激光跟踪仪测量2#、12#测量点，由计算机自动构建飞机对称轴线；3)启动测量程序，采用手动或自动测量模式完成惯导校准模板上的靶标点测量；4)计算并图形显示惯导校准模板的水平偏差和航向偏差，如果达到要求则完成惯导水平测量，否则转步骤5)继续调整；5)根据计算机的提示，人工调整惯导校准模板，完成调整后，重复步骤3)～步骤4)，直至水平偏差和航向偏差达到要求。本发明可有效提高测量精度，大幅提升测量效率；进一步提高了飞机总装的自动化、集成化水平。
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