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公开(公告)号：CN109899061B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910247226.4
申请日：2019-03-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及机器人技术，旨在提供一种用于原位海底地层实时测量的钻推式机器人。包括中空圆筒状机身和钻头，钻头电机固定在机身内；在机身筒壳中部沿圆周方向等间距设有多个推板；推板的中部通过铰链或轴安装在筒壳上，其两端分别位于筒壳内外两侧；传动齿轮、连杆和滑动推板构成曲柄滑块机构，能在推板电机作用下使滑动推板作直线往复运动，并同时带动推板进行往复摆动。本发明提供了一种新的实现原位海底底层实时测量的解决方案，该机器人可以在控制模块的控制下自行实现前行和转向，能够钻埋入泥沙层中长期测量，减少铺设难度，节约人力成本，且便于改变观测网布局和回收。
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公开(公告)号：CN109030779B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810849403.1
申请日：2018-07-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及长行程推送旋转技术领域，旨在提供一种天然气水合物取样管的长行程推送旋转装置。该装置包括用于转移岩心管的高压筒体与设于高压筒体内的岩心管抓杆，还包括设于滑轨上并通过丝杠与花键轴进行传动的的主动滑块结构、岩心管抓杆支撑滑块结构、岩心管支撑滑台结构。岩心管抓杆套设于主动滑块结构与岩心管抓杆支撑滑块结构。本发明产品在抓取岩心管后，在水平推送或旋转运动的时候，减少岩心管抓杆的抖动；减少岩心管抓杆由于悬臂作用产生的挠度变化；采用磁力耦合的驱动方式，使得原来的动密封变为静密封，提高了系统的密封保压性能。
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公开(公告)号：CN110847823A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911173366.8
申请日：2019-11-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种海底深部地层自主钻进机器人。一种海底深部地层自主钻进机器人，由上至下依次包括头部钻进机构、前支撑体节、推进体节、后支撑体节及尾部控制舱；前支撑体节与后支撑体节均包括支撑外筒，支撑外筒上沿轴向对称等间距开有多个直槽口；直槽口对应的支撑外筒内设有液压缸，空心液压缸通过连接法兰定位、固定；每个直槽口外沿竖向设有两块支撑挡板，两块支撑挡板一端相连，形成合页转动机构；下端的支撑挡板底端通过矩形固定片定位、固定在支撑外筒外壁尾部，上端的支撑挡板顶端通过矩形固定片定位、固定在空心液压缸活塞杆前端。本发明设计为多节式结构，各体节功能独立，有效避免了装配及作业时的干涉问题。
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公开(公告)号：CN110726581A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910827557.5
申请日：2019-09-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明是关于驱动装置技术领域，具体涉及一种用于天然气水合物岩心样品保压转移的驱动装置。包括临存筒，传动齿轮轴前端穿出前端盖并连接第二伺服电机，传动齿轮轴上套设有齿轮；梯形丝杠外套设有导槽套筒，梯形丝杠前端穿出前端盖与第一伺服电机相连；滑块通过内部的螺纹结构与梯形丝杠配合，导槽套筒贯穿滑块；第一圆柱形支撑和第二圆柱形支撑分设于滑块两侧并通过若干滑块支撑连接杆和相连。滑块外部设有一齿轮，滑块上的齿轮与抓杆轴上的齿轮相互啮合；辅助支撑结构有两个，分设于主动滑块结构两侧的导槽套筒上。本发明不仅可以完成水平推送，也可以完成岩心管的旋转动作，更好完成对岩心管的CT、声波检测等工作。
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公开(公告)号：CN109030779A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810849403.1
申请日：2018-07-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及长行程推送旋转技术领域，旨在提供一种天然气水合物取样管的长行程推送旋转装置。该装置包括用于转移岩心管的高压筒体与设于高压筒体内的岩心管抓杆，还包括设于滑轨上并通过丝杠与花键轴进行传动的的主动滑块结构、岩心管抓杆支撑滑块结构、岩心管支撑滑台结构。岩心管抓杆套设于主动滑块结构与岩心管抓杆支撑滑块结构。本发明产品在抓取岩心管后，在水平推送或旋转运动的时候，减少岩心管抓杆的抖动；减少岩心管抓杆由于悬臂作用产生的挠度变化；采用磁力耦合的驱动方式，使得原来的动密封变为静密封，提高了系统的密封保压性能。
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公开(公告)号：CN108758330A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810982756.9
申请日：2018-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及液压传动技术及冷却循环技术领域，旨在提供一种用于保压转移的双液压泵冷却循环保压系统。该系统包括通过管路相连的冷却系统、电磁阀系统与循环保压系统。冷却系统包括冷却设备、冷水箱与第一制冷机；电磁阀系统包括第一二位二通电磁阀、第二二位二通电磁阀、第三二位二通电磁阀与第四二位二通电磁阀；循环保压系统包括保压转移系统与保压次转移装置。本发明将对天然气水合物样品的压力维持和温度控制功能合二为一，独创性的对天然气水合物样品原位保持中最重要的两个参数全部实现控制，创新性较强对后续天然气水合物样品转移系统的设计具有重要参考意义。
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公开(公告)号：CN116448592A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310182041.6
申请日：2023-03-01
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于三轴剪切试验的控制和数据采集系统，属于岩土力学特性侧视技术领域，由外部试验装置、围压系统和孔隙压力量测系统组合构成，所述试验装置包括配合连接的底座、压力仓以及轴向压头，所述试验装置侧方设有对所述压力仓充入介质的注入装置，所述注入装置包括隔温仓，隔温仓内设有能升温流体的加热件，所述加热件连接有缓冲件，所述底座对称固定有橡胶柱，所述压力仓固定有与所述橡胶柱插接的加强柱，所述压力仓上方设有限位件，所述限位件包括气动控制的活塞以及与所述轴向压头卡接的圆环。本发明不仅能得到多温度下的岩土强度特性数据，还能够多方面减小安装带来的实验误差，装置造价低廉且试验结果稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110847823B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201911173366.8
申请日：2019-11-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种海底深部地层自主钻进机器人。一种海底深部地层自主钻进机器人，由上至下依次包括头部钻进机构、前支撑体节、推进体节、后支撑体节及尾部控制舱；前支撑体节与后支撑体节均包括支撑外筒，支撑外筒上沿轴向对称等间距开有多个直槽口；直槽口对应的支撑外筒内设有液压缸，空心液压缸通过连接法兰定位、固定；每个直槽口外沿竖向设有两块支撑挡板，两块支撑挡板一端相连，形成合页转动机构；下端的支撑挡板底端通过矩形固定片定位、固定在支撑外筒外壁尾部，上端的支撑挡板顶端通过矩形固定片定位、固定在空心液压缸活塞杆前端。本发明设计为多节式结构，各体节功能独立，有效避免了装配及作业时的干涉问题。
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公开(公告)号：CN113103340A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110299259.0
申请日：2021-03-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B26D7/26
摘要： 本发明涉及保压切割防淤塞技术领域，具体涉及一种取样管的保压切割装置的刀具。包括切刀座，切刀座上端面设有凸台，凸台能嵌入切割螺旋槽盘的槽内，切刀座前端设有水平切刀，切刀为剑形结构；切刀座左右两侧部车制有水平凹槽，凹槽能与切刀限位盘上的凸起相适配；防淤塞结构为包括竖直部和水平部的L形件，竖直部和水平部上均设有开口，防淤塞结构设于切刀座上，水平部与切刀座下端面贴合，竖直部与切刀座前端面贴合，切刀从竖直部上的开口穿出。本发明刀具小巧，可以根据不同的切割对象，更改切刀的工作部分形状，薄壁采用片状，坚硬物采用车刀结构；刀具更换方便，有损坏可随时更换，防淤塞结构设计对其他结构影响不大，安装方便。
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