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公开(公告)号：CN113029700B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110302911.X
申请日：2021-03-22
申请人： 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广州海洋地质调查局
IPC分类号： G01N1/18
摘要： 本发明涉及一种深海取样装置领域，更具体涉及一种基于水下ROV含上覆水的沉积物保真取样装置。包括筒状的取样筒，取样筒内部设有活塞从而将取样筒分成上下两个部分；取样筒顶端设有端部密封盖，取样筒上部分和端部密封盖形成了一个封闭的腔体，端部密封盖中心开孔，液压油缸固设于端部密封盖上，液压油缸伸缩杆穿过孔至取样筒内部并与设于取样筒内部的活塞相连；取样筒的侧壁上开设通孔，分别用于安装快拆密封接头、上覆水转移阀门和液压管，取样筒底端设有刀筒，取样筒底端与球阀相连，球阀上设有球阀液压开关；蓄能器与取样筒相连。本发明能够同时取沉积物和上覆水，提高了采样效率同时减小了搭配的ROV的工作量。
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公开(公告)号：CN113109076A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110390439.X
申请日：2021-04-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种机械回旋式的极地冰下层移动冰芯取样器，包括舱体，舱体内部具有密封的中空结构并在中空结构内设有冷热源，舱体下表面安装有水平推进器、和均匀分布在舱体四周的竖直推进器；舱体上表面设有底座，底座与竖直推进器同心设置并且底座一端与竖直推进器的动力输出端固定连接，底座另一端转动连接有可绕自身关节自转的机械手臂，机械手臂自由端螺纹连接冷热头，冷热头与冷热源连接，由冷热源对其进行制冷或制热；舱体上下表面还分别密封安装旋转电机和直线电机，旋转电机与直线电机之间相联接，旋转电机输出端与取样钻头螺纹连接。本发明减小了设备尺寸、降低了取芯成本。
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公开(公告)号：CN114180010A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111286281.8
申请日：2021-11-02
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及机器人技术，旨在提供一种海底地层空间布缆机器人。该机器人主体结构包括：一个伸缩电推杆体节，由两个防尘套筒相对嵌装，空腔内设有驱动电机和伸缩电推杆；四个结构相同的前进支撑单臂体节；每个单臂体节两端对称地由内向外依次布置转板支撑件、减速器、电机和连接法兰，外部设有转板结构；四个单臂体节分为两组，每组以相邻端活动串接，并以各自外端与伸缩电推杆体节的连接器实现活动连接；两组串接单臂体节以伸缩电推杆体节为轴对称布置，使机器人主体结构整体呈菱形。本发明通过单臂体节的组合作用，提出蠕动式机器人运动方式；可完成与实现前进与转弯的任务。支撑单臂体节的旋转切换运动能提高前进运动的效率，减低前进阻力。
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公开(公告)号：CN114035568A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111097258.4
申请日：2021-09-18
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种可燃冰试采区地层钻探机器人路径规划方法，包括：步骤1)：定义机器人的仿蚯蚓蠕动式运动为“跟从”模式；步骤2)：建立机器人预设数据库；离线规划出一条理想运动路径；步骤3)：设计机器人避障路径规划器，其中，传感器阵列将机器人位姿及其是否遇到障碍物的信息反馈给运动行为判别器，运动行为判别器判别后将位姿及障碍物信息传输至避障路线控制器或预定路径控制器；步骤4)：建立避障运动规划系统及机器人避障运动规划模型；步骤5)：机器人定点释放,由传感器阵列实时地测量相关信息，由避障路径规划器实时路径规划；避障时，避障运动规划模型迭代运算，得出避障路线；无障碍物时，按照理想运动路径前进。
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公开(公告)号：CN110847823A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911173366.8
申请日：2019-11-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种海底深部地层自主钻进机器人。一种海底深部地层自主钻进机器人，由上至下依次包括头部钻进机构、前支撑体节、推进体节、后支撑体节及尾部控制舱；前支撑体节与后支撑体节均包括支撑外筒，支撑外筒上沿轴向对称等间距开有多个直槽口；直槽口对应的支撑外筒内设有液压缸，空心液压缸通过连接法兰定位、固定；每个直槽口外沿竖向设有两块支撑挡板，两块支撑挡板一端相连，形成合页转动机构；下端的支撑挡板底端通过矩形固定片定位、固定在支撑外筒外壁尾部，上端的支撑挡板顶端通过矩形固定片定位、固定在空心液压缸活塞杆前端。本发明设计为多节式结构，各体节功能独立，有效避免了装配及作业时的干涉问题。
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公开(公告)号：CN113843806B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110963460.4
申请日：2021-08-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及土壤钻进机器人，旨在提供一种海底沉积物地层空间钻探机器人。包括由钻头和传动系统组成的侧向排泥钻头机构，以及沿轴线排布的前挖掘支撑体节和后挖掘支撑体节，所述侧向排泥钻头机构位于前挖掘支撑体节的前端；在后挖掘支撑体节的尾端设有尾部油缆接口。前挖掘支撑体节包括外筒在布置一个液压缸，通过电磁铁和连接法兰吸附作用与液压缸推杆的配合，能改变伸缩爪的运行方式。后挖掘支撑体节具有与前挖掘支撑体节相同但沿轴反向布置的结构部件，两者的推杆和伸缩爪具有相反的动作方向。本发明的各体节功能独立，可在根据具体工况增加挖掘支撑体节以提高运动能力；创新式的挖掘方式，能实现对机器人周围的土壤向后方挤压、推进、挖掘。
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公开(公告)号：CN113109076B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110390439.X
申请日：2021-04-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种机械回旋式的极地冰下层移动冰芯取样器，包括舱体，舱体内部具有密封的中空结构并在中空结构内设有冷热源，舱体下表面安装有水平推进器、和均匀分布在舱体四周的竖直推进器；舱体上表面设有底座，底座与竖直推进器同心设置并且底座一端与竖直推进器的动力输出端固定连接，底座另一端转动连接有可绕自身关节自转的机械手臂，机械手臂自由端螺纹连接冷热头，冷热头与冷热源连接，由冷热源对其进行制冷或制热；舱体上下表面还分别密封安装旋转电机和直线电机，旋转电机与直线电机之间相联接，旋转电机输出端与取样钻头螺纹连接。本发明减小了设备尺寸、降低了取芯成本。
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公开(公告)号：CN112683569A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011412613.8
申请日：2020-12-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及深渊沉积物取样装置领域，更具体涉及一种基于花瓣压缩取样的新型深渊沉积物保压取样器。包括主体框架，主体框架内中部有横置的支撑板通过连接片固设于桁架上，升降驱动机构设于支撑板上，取样机构包括取样筒和取样活塞,取样活塞顶端与升降驱动机构连接；取样活塞底端与取样筒固定连接，取样筒内设有取样连杆，取样连杆顶端连接取样活塞，底端连接取样锥头，取样筒底端固定连接取样花瓣；取样花瓣的单片花瓣向内弯曲截面呈S形；保压机构包括保压筒和蓄能器，压力传感器一端通过管路连接到保压筒上，另一端通过水密接插件连接到控制舱中，水下电池和控制系统固设于控制舱内。本发明最大程度降低了取样过程中样品的扰动。
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公开(公告)号：CN111535745A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010489342.X
申请日：2020-06-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及的是一种钻探机器人，具体涉及一种双螺旋式深海地层自主钻探机器人。包括钻杆；钻杆前端通过钻铤和钻头相连；密封壳体包括前段外壳和中段外壳；钻杆设于密封壳体内，钻杆中部设有从动锥齿轮，多组与从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮均与主轴电机相连；钻杆内部中空，螺旋导屑杆焊设于钻杆内部；排屑活塞中心开圆孔嵌套于钻杆尾部，活塞上部与设于中段外壳内的推进电机输出轴相连；螺旋推进器有两个，对称并沿轴向设于密封壳体外部两侧。控制系统通过复合缆与主轴电机、推进电机与长轴电机相连。本发明机器人整体为集成式设计，结构美观、装配简便同时有效避免了作业时的干涉问题，在实现功能的同时保证了机器人的水密性。
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公开(公告)号：CN114180010B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111286281.8
申请日：2021-11-02
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及机器人技术，旨在提供一种海底地层空间布缆机器人。该机器人主体结构包括：一个伸缩电推杆体节，由两个防尘套筒相对嵌装，空腔内设有驱动电机和伸缩电推杆；四个结构相同的前进支撑单臂体节；每个单臂体节两端对称地由内向外依次布置转板支撑件、减速器、电机和连接法兰，外部设有转板结构；四个单臂体节分为两组，每组以相邻端活动串接，并以各自外端与伸缩电推杆体节的连接器实现活动连接；两组串接单臂体节以伸缩电推杆体节为轴对称布置，使机器人主体结构整体呈菱形。本发明通过单臂体节的组合作用，提出蠕动式机器人运动方式；可完成与实现前进与转弯的任务。支撑单臂体节的旋转切换运动能提高前进运动的效率，减低前进阻力。
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