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公开(公告)号：CN110335317B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910590928.2
申请日：2019-07-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于终端设备定位的图像处理方法、装置、设备和介质，其中，该方法，包括：将获取到的第一个图像帧发送给云端服务器，以使云端服务器对第一个图像帧进行视觉定位处理；对相邻的图像帧进行坐标变换处理，得到相邻的图像帧之间的坐标变换信息；在接收云端服务器发送的第一个图像帧中的特征点的三维坐标信息时，根据各坐标变换信息和第一个图像帧，确定第N个图像帧的二维坐标信息，二维坐标信息为第一个图像帧中的特征点在N个图像帧上的二维坐标；根据第N个图像帧的二维坐标信息和特征点的三维坐标信息，确定第N个图像帧在世界坐标系下的位姿信息。准确的得到第N帧图像帧的位姿信息。
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公开(公告)号：CN109063774B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201810878766.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种图像追踪效果评价方法、装置、设备及可读存储介质。方法包括：根据预设算法提取目标图像的特征点；根据特征点确定目标图像的第一纹理信息；根据预设处理规则对目标图像进行处理得到对比图像，根据对比图像确定目标图像的第二纹理信息；根据第一纹理信息、第二纹理信息对目标图像进行评分。本发明提供的方案，能够根据提取的特征点得到纹理信息，还能够对目标图像进行处理，并基于处理后的图像得到纹理信息，再根据纹理信息对目标图像的追踪效果进行评分，无需将目标图像放置到实际产品中，就可以获知目标图像的追踪效果，无需等到产品制作完成后再确定图像的追踪效果，并且能够提高对图像追踪效果评价的效率。
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公开(公告)号：CN108765498B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810539448.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例提出一种单目视觉跟踪方法、装置及计算机可读存储介质。其中单目视觉跟踪方法包括：使用无线追踪器采集第一相机位姿；使用摄像装置拍摄标定板图像，根据所拍摄的标定板图像，计算出第二相机位姿；获取第一相机位姿和第二相机位姿之间的转换参数；在摄像装置进行场景拍摄时，通过转换参数将第一相机位姿转换为第二相机位姿；其中，在采集第一相机位姿、拍摄标定板图像以及进行场景拍摄的过程中，无线追踪器和摄像装置的相对位置保持不变。本发明实施例通过摄像装置和无线追踪器进行单目视觉相机跟踪数据库的采集和相机位姿真值构建，所用设备造价低，适用于普通预研或者初步评测，且能够很好的模拟用户使用场景。
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公开(公告)号：CN108062776B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201810005054.5
申请日：2018-01-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种相机姿态跟踪方法，所述相机姿态跟踪方法包括：S101：获取触发物的图像；S102：根据所述触发物的图像，通过特征点法，获得相机的匹配姿态；S103：根据所述触发物的图像，通过直接法，获得相机的跟踪姿态；和S104：基于所述匹配姿态和跟踪姿态，获取所述相机的姿态。
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公开(公告)号：CN108510525B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201810290708.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种模板追踪方法、装置、增强现实系统及计算机可读存储介质。其中模板追踪方法包括：预先设置模板图片；在连续采集图像中当前图像里匹配所述模板图片，其中连续采集图像是由摄像头采集的；使用追踪算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的估计姿态；根据估计姿态使用匹配算法计算连续采集的图像中的当前图像里的模板图片的精确姿态；以及在未计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回估计姿态；在计算出当前图像里的模板图片的精确姿态的情况下返回精确姿态。本发明实施例提高了追踪的精度和速度，可应用于AR模板图追踪，使模型紧贴模板图片，让用户有更好的AR体验；对硬件要求低，降低使用门槛，扩大用户群体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109255801A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810880412.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。
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公开(公告)号：CN106679668B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201611259771.8
申请日：2016-12-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206 , G01S5/0284 , G06K9/00671 , G06K9/4671 , G06T7/73 , G06T19/006 , G06T2207/10004 , G06T2207/30204 , G06T2207/30244
Abstract: 本申请公开了导航方法和装置。该方法的具体实施方式包括:将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器,图像包括:标识对象;接收服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息,位置由服务器基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定;采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少部分。实现了无需依靠特定设备,用户仅使用终端拍摄图像即可对用户在室内环境中的位置进行较为准确地定位,进而提升了导航的准确度以及具有较强的适用性,进步地,在真实环境中呈现与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息,提升导航效果。
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公开(公告)号：CN109255801B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201810880412.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。
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公开(公告)号：CN107450088B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710428342.7
申请日：2017-06-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于位置的服务LBS的增强现实定位方法及装置，包括：第一终端获取摄像头拍摄的图像信息，接收服务器端发送的AR信息；所述AR信息是依据第二终端的位置信息生成的；第一终端显示绘制有所述AR信息的所述图像信息。能够避免现有技术中终端获取的定位位置往往不准确；当进入到相对接近的位置，在终端界面上无法进行定位；若环境较为复杂，很难快速进行准确直接判断的问题，能够帮助用户进行快速定位判断；并且可将更多可交互的内容或呈现信息更直接的结合在现实场景中；通过手机等移动终端无需额外硬件设备即可实现。
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公开(公告)号：CN109145969A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810880338.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标物体的三维点云数据；将三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与目标物体相匹配的预存的物体；根据相匹配的预存的物体的属性确定目标物体的属性并根据相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的目标物体的三维点云数据，相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定目标物体的当前姿态。能够对目标物体进行快速检索，快速对目标物体的当前姿态进行估计。
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