公开(公告)号：CN112700636A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201910999025.X

申请日：2019-10-21

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司 ,  百度(美国)有限责任公司

Inventor： 姜禾 ,  赵金鑫 ,  杨睿刚

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/123 ,  H04L29/08 ,  G06F16/23 ,  G06F16/29 ,  G06Q50/26

Abstract: 本公开的实施例公开了用于更新信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标路网的路网结构信息和该目标路网中目标数目台车辆的车辆信息，其中，该车辆信息包括初始状态信息、感知信息和定位信息，该车辆信息受该路网结构信息约束；从该目标数目台车辆中选取目标车辆；基于车辆动力学模型，确定该目标车辆在经过预设时间步长的参考速度；基于该目标车辆的参考速度，更新该目标路网中的车辆的车辆信息。该实施方式实现了提高交通仿真结果真实性的效果。

公开(公告)号：CN109146898B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201811045708.3

申请日：2018-09-07

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 方进 ,  燕飞龙 ,  杨睿刚 ,  王亮 ,  马彧

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/70 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。

公开(公告)号：CN109255181B

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201811044615.9

申请日：2018-09-07

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 方进 ,  燕飞龙 ,  张飞虎 ,  杨睿刚 ,  王亮 ,  马彧

IPC: G06F17/50 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。

公开(公告)号：CN109285220A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811003349.5

申请日：2018-08-30

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 燕飞龙 ,  赵彤彤 ,  方进 ,  王亮 ,  马彧 ,  杨睿刚

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。

公开(公告)号：CN109215121A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811238007.1

申请日：2018-10-23

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 宋希彬 ,  姜禾 ,  杨睿刚

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本申请实施例公开了一种用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；根据目标二维图像的地面法向量，确定地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；调整三维物体模型在平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。该实施方式实现了通过三维物体模型与二维图像的匹配，获得二维图像的三维信息。

公开(公告)号：CN209468801U

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201821971553.1

申请日：2018-11-26

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 程新景 ,  杨睿刚 ,  杨雅珏 ,  卢飞翔 ,  徐昊

IPC: E02F9/26

Abstract: 本申请实施例公开了用于检测旋转角度的装置和挖掘机，该装置用于挖掘机。该装置的一具体实施方式包括：同步带，环绕挖掘机的回转机构的转轴安装，其中，同步带的齿形表面背离转轴的表面；传动部件，与同步带的齿形表面相啮合，安装在支撑座上；角度检测部件，与传动部件传动连接；支撑座，与挖掘机的底盘连接。这种结构的装置便于安装和调试。在不需要对现有挖掘机进行重新拆装的情况下，可以对挖掘机的旋转角度进行检测，从而有助于实现挖掘机的自主作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利