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公开(公告)号：CN112157676A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011053167.6
申请日：2020-09-29
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 公开了运动测试装置和运动测试方法。运动测试装置包括：底座；与底座可旋转连接的旋转构件；第一连杆，第一连杆经由第一连接点与旋转构件可旋转连接；第二连杆，第二连杆经由第二连接点与旋转构件可旋转连接；接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与第二连杆可旋转连接，经由第四连接点与第一连杆可旋转连接；以及运动测试部件，配置成响应于被测试对象的运动而测试第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。
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公开(公告)号：CN111891251A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010769371.1
申请日：2020-08-03
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种机械腿以及机器狗。该机械腿包括：驱动装置、大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的根端与驱动装置连接，所述大腿单元的关节端和所述小腿单元的关节端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮，所述转轴上还形成有插销孔，所述驱动装置通过传动装置与所述转轴相连；所述小腿单元具有插销部件；在所述插销部件插入所述转轴上的插销孔的第一模态下，所述小腿单元通过所述行进轮与所述转轴固定连接；在所述插销部件拔出所述转轴上的插销孔的第二模态下，所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机械腿仅需要一套驱动装置即可实现轮式和足式双模态。
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公开(公告)号：CN111731405A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010662698.9
申请日：2020-07-10
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本申请公开了一种机器人，涉及机械领域。该机器人包括：躯干部，以及与所述躯干部相连的n条机械腿；所述机械腿包括大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的关节端和所述小腿单元的关节端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮；在处于足式模态下，所述n条机械腿中的所述小腿单元和所述转轴固定连接；在处于轮式模态下，存在至少两条机械腿中的所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机器人可实现轮式和足式双模态。
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公开(公告)号：CN116118895B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111348884.6
申请日：2021-11-15
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本申请公开一种机器人，可应用于人工智能、机器人应用、机电一体化等各种场景。该机器人包括：髋关节组件、机械腿组件和底部支撑组件，髋关节组件包括可展机构和二自由度驱动模块，可展机构可用于折叠或展开髋关节组件；机械腿组件设置有两个且对称安装于髋关节组件的两侧，机械腿组件包括主动轮模块、直线腿模块、被动轮模块和二自由度踝关节模块，直线腿模块连接于髋关节组件的二自由度驱动模块；底部支撑组件连接于髋关节组件的可展机构，底部支撑组件包括摆动机构、被动移动轮和支撑底盘；髋关节组件和底部支撑组件可沿直线腿模块的轴线方向上下移动，且直线腿模块可绕二自由度驱动模块做转动，以使机器人的模态转变为轮式模态或者足式模态。
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公开(公告)号：CN114378806B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202011123650.7
申请日：2020-10-20
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请公开了一种机械手、机械手的驱动方法及设备。该机械手包括：至少两个机械手指和与机械手指对应的手指驱动组件；机械手指包括第一指段、第二指段和第三指段；第三指段的底部与第二指段的顶部活动连接，第二指段的底部与第一指段的顶部活动连接；手指驱动组件包括用于驱动第一指段的第一驱动装置、用于驱动第二指段的第二驱动装置和用于驱动第三指段的第三驱动装置；第一驱动装置通过第一传动组件与第一指段活动连接，第二驱动装置通过第二传动组件与第二指段活动连接，第三驱动装置通过第三传动组件与第三指段活动连接。通过对每个指段均设置独立的驱动装置，提高机械手的整体灵活性，提高机械手的智能化程度。
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公开(公告)号：CN116766167A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210233136.1
申请日：2022-03-09
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种绳驱动的机械臂，相关实施例可应用于人工智能以及智慧交通等各种场景，用于降低生产成本。本申请实施例包括：第一驱动绳的一端绕设于第一电机，另一端绕设于第一绳轮组，第一驱动绳用于连接第一绳轮柱与第三绳轮柱，第二驱动绳的一端绕设于第一电机，另一端绕设于第一绳轮组，第二驱动绳用于连接第二绳轮柱与第四绳轮柱，第三驱动绳的一端绕设于第二电机，另一端绕设于第二绳轮组，第三驱动绳用于连接第一绳轮柱与第三绳轮柱，第四驱动绳的一端绕设于第二电机，另一端绕设于第二绳轮组，第四驱动绳用于连接第二绳轮柱与第四绳轮柱，当第一电机和第二电机同向运动时，带动第一绳轮组和第二绳轮组向相反方向进行绕绳。
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公开(公告)号：CN115107079A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210451612.7
申请日：2022-04-26
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
发明人： 熊坤
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本公开提供了一种机械腕关节、机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械腕关节包括：固定件、连接件、第一活动件、第二活动件和驱动组件；连接件沿第一轴线与固定件转动连接，第一活动件沿第二轴线与连接件转动连接，第二活动件沿第三轴线与第一活动件转动连接；驱动组件包括第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；第一驱动器分别与固定件和连接件连接，用于驱动连接件绕第一轴线相对于固定件转动；第二驱动器分别与连接件和第一活动件连接，用于驱动第一活动件绕第二轴线相对于连接件转动；第三驱动器与固定件和连接件的其中之一，以及第二活动件连接，用于驱动第二活动件绕第三轴线相对于第一活动件转动。
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公开(公告)号：CN114986526A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110227266.X
申请日：2021-03-01
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B62D57/028 , B62D57/032 , G05D1/08
摘要： 本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能的机器人控制技术领域。所述方法包括：基于机器人待执行的目标运动所需达到的目标状态，通过非线性模型预测控制算法根据目标函数优化得到机器人各关节在未来特定时间间隔的关节期望运动数据；根据关节期望运动数据得到机器人各关节的关节执行力矩；通过该关节执行力矩控制机器人各关节运动，以使机器人向目标状态运动。本申请能够控制机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，采用非线性模型预测控制算法优化生成全局最优且符合机器人相关特性的关节期望运动数据，保证机器人能够在符合动力学约束的情况下，准确有效地执行目标运动。
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公开(公告)号：CN114986478A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110227864.7
申请日：2021-03-01
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请关于一种手臂外骨骼、上身外骨骼以及遥操作系统，涉及机器人领域，该手臂外骨骼包括肩部外骨骼、肘部外骨骼以及腕部外骨骼；肩部外骨骼、肘部外骨骼与腕部外骨骼依次连接。在手臂外骨骼根据控制指令进行主动运动，或跟随使用者的手臂运动进行从动运动的过程当中，通过肩部电机组模拟由人体的肩关节所引导的运动，通过肘部电机组模拟由人体的肘关节所引导的运动，并通过腕关节组模拟由人体的腕关节所引导的运动。在使用者穿戴手臂外骨骼进行运动的过程当中，对应使用者手臂的肩关节、肘关节与腕关节进行电机组以及骨架的组合设置，使手臂外骨骼在运动过程中对于人体运动的模拟更加真实，提高了对于人体运动状态的模拟准确度。
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公开(公告)号：CN114476446A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011148020.5
申请日：2020-10-23
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本申请涉及机械领域，特别涉及智能仓储技术领域，公开了一种运输装置和仓储系统。该运输装置包括负载部和拖动机构，拖动机构用于带动负载部沿导轨行进，拖动机构包括：与负载部转动连接的连接构件、以及装配至连接构件的至少两个车轮，其中，所述至少两个车轮被装配为：连接构件相对于负载部转动以使导轨两侧分别有至少一个车轮抵接该导轨，且所述至少两个车轮在与导轨抵接的状态下转动时带动负载部沿导轨行进。本申请实施例提供的运输装置，其拖动机构可以带动负载部沿导轨行进以搬运物品至指定地点，从而提高了仓库的空间利用率以及搬运效率。
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