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公开(公告)号：CN113256599A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110643018.3
申请日：2021-06-09
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于三维动态模型检测水工隧洞缺陷的方法，涉及水工隧洞安全管理技术领域。方法包括：建立水工隧洞的三维模型；采用水下机器人在水工隧洞中巡检，并结合三维模型，获得缺陷信息。对缺陷信息进行识别和量化处理，获得坐标信息；根据坐标信息，在三维模型上标定缺陷。该方法能够使水下机器人巡检到的缺陷信息实时反馈在三维模型中，实现缺陷信息更加直观、形象、精确地展示，并为水工隧洞的安全评估与运行维修提供决策支持。
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公开(公告)号：CN113237610A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110669685.9
申请日：2021-06-17
申请人： 嘉陵江亭子口水利水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种闸门密封状态检测装置，涉及闸门检修技术领域。闸门密封状态检测装置包括安装壳体、观测箱模块、示踪模块、压缩杆模块和顶盖模块，安装壳体开设有观测窗和喷口，观测箱模块安装在安装壳体内、且用于通过观测窗拍摄外界画面，示踪模块安装在安装壳体内、且用于通过喷口向外界喷出示踪剂，压缩杆模块安装在安装壳体的外侧、且用于与外界接触，顶盖模块安装在安装壳体的顶部、且用于连接线缆。闸门密封状态检测装置能够代替人工进入门槽内检测门与混凝土密封面的漏水点，提供视觉观看和散播示踪剂的功能，准确掌握渗漏点及其渗漏量。
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公开(公告)号：CN110853034A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN202010039454.5
申请日：2020-01-15
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提出一种裂缝检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取目标建筑的待检测图像；将待检测图像输入至裂缝检测模型，以获取目标建筑的初步预测图像；裂缝检测模型是根据目标建筑的多张裂缝训练图像获取的；将待检测图像与初步预测图像进行融合，获取目标建筑的裂缝检测图像；裂缝检测图像用于确定目标建筑的裂缝情况。在目标建筑的待检测图像的基础上，融合通过裂缝检测模型获取的初步预测图像，以便获取更为准确的裂缝检测图像，通过该裂缝检测图像可以更为准确的获取到目标建筑的裂缝情况，相较于有损检测，不会对目标建筑造成损坏；相较于人眼检测，使用机器进行裂缝检测提高了裂缝检测的效率。
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公开(公告)号：CN110737942A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910971896.0
申请日：2019-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提供一种水下建筑模型建立方法、装置、设备及存储介质，涉及建筑模型建立技术领域。该水下建筑模型建立方法包括：获取深度相机所采集的水下建筑的三维信息。根据预设的折射矫正算法，对三维信息进行矫正，获得矫正后的三维信息。根据矫正后的三维信息，建立水下建筑的三维模型，水下建筑的三维模型中，显示有水下建筑的表面的信息。可以根据水下建筑的三维模型寻找水下建筑的缺陷，并判断缺陷的种类，因此不需要检测人员潜入水中，提高了检测效率，同时避免了检测人员可能存在的安全风险。
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公开(公告)号：CN110473288A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910782814.8
申请日：2019-08-23
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例提出一种堤坝模型重建方法、装置和电子设备，涉及水利技术领域。其中，堤坝模型重建方法包括：获取多张携带采集位置信息且包含堤坝的初始图像数据；利用预先训练的用于识别堤坝缺陷区域的语义分割学习模型处理每张所述初始图像数据，得到可标识出所述堤坝缺陷区域的语义分割二值图；分别将每张所述初始图像数据与对应的所述语义分割二值图进行融合得到待重建图像；基于多张所述待重建图像及对应的所述采集位置信息进行三维重建，得到标记了所述堤坝缺陷区域的堤坝模型。实现了精准地定位缺陷，利于及时发现堤坝存在的安全隐患，也节约人力成本。
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公开(公告)号：CN110329845A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910732070.9
申请日：2019-08-09
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明涉及绕线设备领域，具体而言，涉及一种绕线装置及绕线车。一种绕线装置，其包括机架、卷线筒、排线部、动力源及传动机构。卷线筒可转动地设置在机架上，排线部可活动地设置在机架上。动力源配置在卷线筒内，动力源与卷线筒连接且用于驱动卷线筒转动，传动机构同时与卷线筒以及排线部传动连接。该绕线装置结构紧凑，能够有效减小装置体积，并能够提高绕线的效率。
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公开(公告)号：CN110012207B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910488289.9
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 本发明的实施例提供了一种拍摄装置及巡检设备，涉及采集装置领域。旨在解决浑浊水域水下拍摄的问题。拍摄装置其包括相机、补光结构以及密闭的外壳；相机具有镜头，相机位于外壳内且与外壳连接；外壳具有至少一个拍摄部，拍摄部用于贴合待拍摄物，镜头与拍摄部之间具有空间；补光结构位于外壳内且与外壳连接，补光结构用于通过空间以及拍摄部向待拍摄物发射光线，镜头用于拍摄透过拍摄部的待拍摄物的图像。巡检设备包括机架和拍摄装置，外壳与机架连接。在浑浊水域，透明的拍摄部贴合于待拍摄物，空间在补光结构的作用下，使得镜头能够通过空间和拍摄部对透过拍摄部的待拍摄物进行拍摄，实现在浑浊水域水下拍摄和巡检。
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公开(公告)号：CN110012207A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910488289.9
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 本发明的实施例提供了一种拍摄装置及巡检设备，涉及采集装置领域。旨在解决浑浊水域水下拍摄的问题。拍摄装置其包括相机、补光结构以及密闭的外壳；相机具有镜头，相机位于外壳内且与外壳连接；外壳具有至少一个拍摄部，拍摄部用于贴合待拍摄物，镜头与拍摄部之间具有空间；补光结构位于外壳内且与外壳连接，补光结构用于通过空间以及拍摄部向待拍摄物发射光线，镜头用于拍摄透过拍摄部的待拍摄物的图像。巡检设备包括机架和拍摄装置，外壳与机架连接。在浑浊水域，透明的拍摄部贴合于待拍摄物，空间在补光结构的作用下，使得镜头能够通过空间和拍摄部对透过拍摄部的待拍摄物进行拍摄，实现在浑浊水域水下拍摄和巡检。
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公开(公告)号：CN109176450A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN118551944A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411018794.4
申请日：2024-07-29
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q10/20 , G06Q50/26
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于稳态转换理论的湖泊运维调控方法，涉及湖泊运维调控技术领域。方法包括：S1：通过漂浮沉水植被叶片光拦截室外原位实验，确定截光系数；S2：建立基于PCLake的浅水湖泊的水生态模型；S3：引入截光系数，建立截光函数，修正水生态模型的沉水植物模块；S4：在水生态模型中增设运维调控措施模块；S5：基于运维调控措施模块，对湖泊的运维调控措施进行多情景模拟；S6：基于多情景模拟结果，提出维持湖泊生态稳定的最优运维调控措施。该方法能够精确考虑了沉水植物脱落漂浮于湖面上遮光和分解的过程以及模拟人工打捞叶片过程，为浅水湖泊可持续清水态的维持和管理提供了科学基础和技术支持。
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