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公开(公告)号：CN109143233A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811054505.0
申请日：2018-09-10
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G01S13/89
CPC分类号： G01S13/89
摘要： 本发明实施例涉及水利水电检测技术领域，具体而言，涉及一种泄洪洞检测系统及方法。该泄洪洞检测系统包括雷达天线、雷达主机、位置调整装置、活动平台、控制器、操纵台和显示设备，活动平台设置于泄洪洞内的导轨，位置调整装置固定连接于活动平台，雷达天线固定连接于位置调整装置，雷达天线于雷达主机通信连接，控制器分别与雷达主机、位置调整装置、活动平台、操纵台和显示设备通信连接。雷达天线、雷达主机和控制器互相配合，能够对泄洪洞内待检测区域的衬砌墙进行检测和分析。采用该泄洪洞检测系统及方法能够提高检测效率并有效降低人力成本和风险。
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公开(公告)号：CN111160763A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911377109.6
申请日：2019-12-27
申请人： 西南科技大学 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种水工消力池的安全风险评估方法，其包括获取水工消力池的设计参数和实测损伤信息，并根据设计参数模拟计算水工消力池底孔的水动力荷载；采用设计参数、水动力荷载作为先验概率，检测渗流变化和实测损伤信息作为边缘似然率，并利用贝叶斯理论计算水工消力池风险的后验概率；获取影响水工消力池组成部件的安全风险因素，并采用事故树分析法梳理出影响水工消力池安全的关键因素建立水工消力池事故的逻辑层次；根据水工消力池事故的逻辑层次，利用信息物元方法确定水工消力池位于的安全等级。本方案提供的方法可以对水工消力池安全风险进行全覆盖定量评估，可以节省了力池检修需要的造围堰、抽水等复杂工程带来的时间、经济及人力成本。
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公开(公告)号：CN110688806A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911196114.7
申请日：2019-11-29
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种水工隧洞风险评估方法、装置及终端设备，该方法包括：获取水工隧洞的不同位置的水力学数据及巡检图像参数；建立水工隧洞的三维模型，在三维模型中对水力学数据进行流体模拟，得到水力学特征分布信息；通过图像识别对巡检图像参数进行特征提取得到各缺陷特征数据；根据水力学特征分布信息进行受力分析，根据分析结果得到水工隧洞的对应位置的压力值；将水力学特征分布信息及各缺陷特征数据作为评估特征，通过水力学评估模型进行加权融合，得到对应位置的风险评估值。本发明的技术方案，在缺陷特征数据的基础上引入水力学数据，更好的描述了水工隧洞的水文地质条件，评估准确度更高，更具有可行性。
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公开(公告)号：CN110688806B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911196114.7
申请日：2019-11-29
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种水工隧洞风险评估方法、装置及终端设备，该方法包括：获取水工隧洞的不同位置的水力学数据及巡检图像参数；建立水工隧洞的三维模型，在三维模型中对水力学数据进行流体模拟，得到水力学特征分布信息；通过图像识别对巡检图像参数进行特征提取得到各缺陷特征数据；根据水力学特征分布信息进行受力分析，根据分析结果得到水工隧洞的对应位置的压力值；将水力学特征分布信息及各缺陷特征数据作为评估特征，通过水力学评估模型进行加权融合，得到对应位置的风险评估值。本发明的技术方案，在缺陷特征数据的基础上引入水力学数据，更好的描述了水工隧洞的水文地质条件，评估准确度更高，更具有可行性。
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公开(公告)号：CN109176450B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于第一云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN109283539A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811104325.9
申请日：2018-09-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例涉及高层非平整结构巡检技术领域，具体而言，涉及一种适用于高层非平整结构的定位方法，该方法包括：当飞行机器人本体位于高层非平整结构内部时，激光雷达获取飞行机器人本体周围的障碍物信息，将障碍物信息发送至微处理芯片，微处理芯片接收障碍物信息以及实时动态测量仪器发送的实时定位置信精度，判断实时定位置信精度是否小于设定阈值，若小于，获取光流数据、测距数据、气压数据以及融合算法，将融合算法输入深度神经网络进行训练，将障碍物信息、光流数据、测距数据和气压数据输入训练完毕的深度神经网络计算获得飞行机器人本体在高层非平整结构内部的空间位置信息。采用该方法能够实现对飞行机器人本体的准确定位。
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公开(公告)号：CN111160763B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201911377109.6
申请日：2019-12-27
申请人： 西南科技大学 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种水工消力池的安全风险评估方法，其包括获取水工消力池的设计参数和实测损伤信息，并根据设计参数模拟计算水工消力池底孔的水动力荷载；采用设计参数、水动力荷载作为先验概率，检测渗流变化和实测损伤信息作为边缘似然率，并利用贝叶斯理论计算水工消力池风险的后验概率；获取影响水工消力池组成部件的安全风险因素，并采用事故树分析法梳理出影响水工消力池安全的关键因素建立水工消力池事故的逻辑层次；根据水工消力池事故的逻辑层次，利用信息物元方法确定水工消力池位于的安全等级。本方案提供的方法可以对水工消力池安全风险进行全覆盖定量评估，可以节省了力池检修需要的造围堰、抽水等复杂工程带来的时间、经济及人力成本。
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公开(公告)号：CN109176450A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN109085852B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811104324.4
申请日：2018-09-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例涉及高层非平整结构巡检技术领域，具体而言，涉及一种适用于高层非平整结构的飞行机器人系统，包括：绕线机、系留线缆、飞行器本体、光流传感器组件、激光测距传感器组件、激光雷达和实时动态测量仪，系留线缆的一端连接于绕线机、另一端连接于飞行器本体，系留线缆为光电复合缆，光流传感器组件、激光测距传感器组件、激光雷达和实时动态测量仪均设置于飞行器本体并与设置于飞行器本体的主控芯片通信连接，还与系留线缆通信连接，系留线缆还与一基站通信连接，如此，能够保证该飞行机器人系统在高层非平整结构内巡检时具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN109501971A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811611770.4
申请日：2018-12-27
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B63B35/00
摘要： 本发明提供的无人船系统，属于无人驾驶设备技术领域。该无人船系统，用于水域巡检，无人船系统包括连接点、支架、第一牵引组件、第二牵引组件和承载组件，连接点设置于水域岸边，第一牵引组件的一端与支架连接，另一端与连接点连接，第一牵引组件用于收缩或延长，以带动支架靠近或远离连接点。第二牵引组件的一端与支架连接，另一端与承载组件连接，第一牵引组件用于收缩或延长，以带动承载组件靠近或远离支架。该无人船系统不易受到波浪的影响，使其能够高效稳定地移动，从而实现对大面积水域高效精准地巡检。
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