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公开(公告)号：CN117541730B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410023763.1
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请涉及一种水下目标的三维图像重建方法及系统，属于三维重建技术领域，方法包括获取预先标定的激光平面方程；获取第一原始图像和第二原始图像；对第一原始图像和第二原始图像进行仿射变换，得到第一仿射图像和第二仿射图像；分别提取第一仿射图像和第二仿射图像中的激光线；利用第二仿射图像的激光线对第一仿射图像的激光线进行匹配校准，得到第二仿射图像的校准激光线；基于校准激光线、激光平面方程以及双目相机的内外参，计算校准激光线的三维点云信息；提取第二仿射图像的色彩信息，并利用色彩信息对三维点云信息进行着色，以得到三维重建图像。本申请具有提高对水下目标进行三维图像重建的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN117541730A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410023763.1
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请涉及一种水下目标的三维图像重建方法及系统，属于三维重建技术领域，方法包括获取预先标定的激光平面方程；获取第一原始图像和第二原始图像；对第一原始图像和第二原始图像进行仿射变换，得到第一仿射图像和第二仿射图像；分别提取第一仿射图像和第二仿射图像中的激光线；利用第二仿射图像的激光线对第一仿射图像的激光线进行匹配校准，得到第二仿射图像的校准激光线；基于校准激光线、激光平面方程以及双目相机的内外参，计算校准激光线的三维点云信息；提取第二仿射图像的色彩信息，并利用色彩信息对三维点云信息进行着色，以得到三维重建图像。本申请具有提高对水下目标进行三维图像重建的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN110473288B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910782814.8
申请日：2019-08-23
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例提出一种堤坝模型重建方法、装置和电子设备，涉及水利技术领域。其中，堤坝模型重建方法包括：获取多张携带采集位置信息且包含堤坝的初始图像数据；利用预先训练的用于识别堤坝缺陷区域的语义分割学习模型处理每张所述初始图像数据，得到可标识出所述堤坝缺陷区域的语义分割二值图；分别将每张所述初始图像数据与对应的所述语义分割二值图进行融合得到待重建图像；基于多张所述待重建图像及对应的所述采集位置信息进行三维重建，得到标记了所述堤坝缺陷区域的堤坝模型。实现了精准地定位缺陷，利于及时发现堤坝存在的安全隐患，也节约人力成本。
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公开(公告)号：CN111024069A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911327782.9
申请日：2019-12-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明涉及水下定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统。一种机器人水下定位方法，其包括以下步骤：接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于所述水面平台位置的第一位置信息；判断所述水面平台是否位于第一区域或第二区域；若所述水面平台位于第一区域，根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述机器人的位置；若所述水面平台位于第二区域，根据所述第一位置信息、所述第三位置信息及第四位置信息，确定所述机器人的位置。该机器人水下定位方法能够提高机器人在水下的定位精度。
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公开(公告)号：CN118195354A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410386699.3
申请日：2024-04-01
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 清华四川能源互联网研究院 , 许继电气股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06Q30/0283 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明涉及配电网技术领域，提供一种基于全寿命周期的配电系统成本评估方法，包括确定目标场景并计算与目标场景匹配的目标配电系统的初始设备成本；构建以单位负荷安全性投入成本最小化为目标的安全保障设备优化模型；基于目标配电系统非负载状态下的能耗结合电价计算得到非负载能耗成本；基于预设停运时间及维修参数评估目标配电系统的电量损失及维修成本；利用目标配电系统的初始设备成本、单位负荷安全性投入成本最小值、非负载能耗成本、电量损失及维修成本，评估目标配电系统在目标场景下应用的经济性。实现基于光伏发电系统、储能系统及柔性直流配电的配电系统的经济性评估，为配电系统的改造、建设决策提供有效依据。
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公开(公告)号：CN109176450B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于第一云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN110007307A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910488290.1
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种检测装置及检测系统，涉及水下检测领域，该检测装置包括机体、图像采集装置以及除淤件，图像采集装置包括与机体连接的壳体和与壳体连接的摄像头，壳体的底壁采用透明材料制成，壳体的底壁对应的区域为图像采集区域，摄像头位于壳体内，且用于采集透过壳体的底壁的图像，除淤件包括与机体连接的导流管和与导流管连接的第一推进器，导流管的两端分别形成输入端和输出端，输出端与图像采集区域对应，第一推进器用于使流体从输入端进入导流管，并从输出端输出，以搅动图像采集区域周围的覆盖物，使得被覆盖物覆盖的待采集区域暴露在图像采集区域内。该检测装置能够去除池底表面的淤泥，采集水池的底板图像。
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公开(公告)号：CN109283539A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811104325.9
申请日：2018-09-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例涉及高层非平整结构巡检技术领域，具体而言，涉及一种适用于高层非平整结构的定位方法，该方法包括：当飞行机器人本体位于高层非平整结构内部时，激光雷达获取飞行机器人本体周围的障碍物信息，将障碍物信息发送至微处理芯片，微处理芯片接收障碍物信息以及实时动态测量仪器发送的实时定位置信精度，判断实时定位置信精度是否小于设定阈值，若小于，获取光流数据、测距数据、气压数据以及融合算法，将融合算法输入深度神经网络进行训练，将障碍物信息、光流数据、测距数据和气压数据输入训练完毕的深度神经网络计算获得飞行机器人本体在高层非平整结构内部的空间位置信息。采用该方法能够实现对飞行机器人本体的准确定位。
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公开(公告)号：CN118195246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410386697.4
申请日：2024-04-01
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 清华四川能源互联网研究院 , 许继电气股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06Q30/0201 , G06F17/10 , G06Q10/0639 , H02J3/00
摘要： 本发明涉及配电网技术领域，尤其是提供一种基于等效配电系统经济性评估的多主体收益协调分配方法，包括获取等效低压直流系统相较于低压交流系统的初始设备成本差值、单位负荷安全性投入成本最小值差值、非负载能耗成本差值、电量损失成本差值及维修成本差值，评估低压直流系统在目标场景下应用的经济性；根据预设多主体，利用Shapley值对低压直流系统总收益值进行分配。其目的在于，实现针对等效低压直流系统、低压交流系统的经济性评估，同时针对多主体实现收益的合理协调分配，为配电系统方案规划及决策提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN111380618A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010208354.0
申请日：2020-03-23
申请人： 西南科技大学 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种光阵列分控便携式光激励红外热成像检测装置，涉及红外检测设备技术领域，主要用于解决现有的检测装置精度不足、使用不便以及检测效率低下等问题。其主要结构为：包括检测装置主体，所述装置主体包括带握持把手的检测机构、围绕检测机构的检测镜头设置的光激励加热机构以及外接的工控机构。本发明提供的一种光阵列分控便携式光激励红外热成像检测装置，其能在加热待检部件的同时对其进行红外检测，检测精度高；并且，有了握持把手后，装置使用方便、提高了检测效率。
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