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公开(公告)号：CN119086574B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411562519.9
申请日：2024-11-05
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明公开了一种子母式机器人巡检隧洞的方法，属于隧洞缺陷检测领域，子母式机器人包括母机以及子机，该方法包括：首先控制母机按照预设路线在隧洞中行进；获取母机搭载的粗检装置对隧洞进行检测采集得到的全局检测数据序列；将全局检测数据序列输入缺陷粗检模型，得到粗检结果；将子机释放至精检候选区域；获取子机搭载的精检装置对精检候选区域进行检测得到的精检数据；最终，将精检数据输入预先训练得到的缺陷精检模型，得到精检结果。如此设计，在有效地提高了检测效率的同时，确保了缺陷检测的准确度。
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公开(公告)号：CN119339106A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411285398.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC: G06V10/56 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于多模态图像融合的渗漏分析方法，采用一个MobileNetV3网络对RGB图像进行特征提取获得RGB特征，采用另一个MobileNetV3网络对红外图像进行特征提取获得红外图像特征；然后将RGB特征、红外图像特征通过解码器进行解码生成分割图。本发明解决了现有技术存在的准确性低、鲁棒性低等问题。
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公开(公告)号：CN118887239A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411336566.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明公开了一种廊道混凝土点云缺陷区域分割提取方法，涉及点云处理技术领域，其包括：采集混凝土的点云数据并将其作为初始数据，通过局部曲率变化，判断出点云数据中的平面部分，然后利用每个点的法向曲率信息与点到拟合平面的距离信息进行高斯融合，最终得到缺陷区域；然后将缺陷区域进行切片，利用欧式聚类与生长区域结合的方法，并结合复杂缺陷点云切片的边界近邻关系，实现将切片轮廓分离。本发明能够精确分割提取混凝土缺陷，有利于后续混凝土缺陷的体积量化。
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公开(公告)号：CN118427951B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410889439.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 天府永兴实验室 , 清华四川能源互联网研究院
IPC: G06F30/13 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明的实施例提供了一种泄洪消能建筑物磨蚀损伤预测方法，涉及泄洪消能建筑物运行维护领域。所述方法包括：S1：收集运行工况数据，建立泄洪消能建筑物结构的三维模型；S2：基于所述三维模型，开展数值模拟；S3：基于数值模拟结果，计算含沙水流造成的磨蚀损伤总量；S4：根据各部分的磨蚀损伤总量，得到混凝土磨蚀损伤预测的空间分布特征。该方法不仅可以预测泄洪消能建筑物的磨蚀程度，还可以分析磨蚀进程中的关键影响因素，为泄洪消能建筑物的设计、维护和优化提供更为科学和实用的支持。
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公开(公告)号：CN118072333A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410481440.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC: G06V30/19 , G06V30/422 , G06V20/64 , G06T7/33
Abstract: 本申请涉及点云数据处理技术领域，公开了一种基于模板匹配的横截面提取方法及装置，首先利用隧道CAD模型生成模板点云，并计算模板点云和测量点云中的各个点的曲率，再计算模板点云与对应的测量点云的曲率相似度，将曲率相似度大于相似度阈值的点作为对应点，然后根据对应点构建EIV模型，利用EIV模型精确配准测量点云和模板点云得到配准后的点云，最后求解模板点云的侧边法向量，并利用侧边法向量截取配准后的点云分别得到模板点云和测量点云的截断面点云。本申请通过提取不同点云下的同一位置的截断面点云，减少隧道点云分析的数据处理量，提高了截断面提取的准确度，并为后续的截断面处理分析提供了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117313215A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311407310.0
申请日：2023-10-27
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC: G06F30/13 , G06T17/20 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种用于水垫塘的优化分区巡检方法，包括：获取水电站及水垫塘的工程设计参数；基于所述工程设计参数，对所述述水垫塘进行网格划分，确定所述水垫塘的至少一个网格区域；获取水电站的运行调度数据信息；基于所述运行调度数据信息，确定典型工况数据；基于所述典型工况数据的仿真结果，确定目标参数，所述目标参数包括水垫塘底板、斜坡面、二道坝立面中的至少一个的压力及湍流粘性分布特征；基于所述目标参数，通过预设算法，确定每个网格区域的易损程度；基于所述易损程度，确定分区巡检方案。
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公开(公告)号：CN115907565B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310108775.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0635 , G06N7/01 , G06F17/16 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提出一种引水隧洞结构安全评价方法、装置、电子设备和存储介质，根据模糊判断矩阵得到指标权重；根据全部指标检测数据得到指标风险概率分布信息；根据指标风险概率分布信息和指标权重，得到待评价引水隧洞的结构安全评价结果；采用动态贝叶斯网络模型对结构安全评价结果和时序数据进行处理，得到待评价引水隧洞的结构安全状态的发展趋势。可见，通过对引水隧洞各种安全指标的当前风险概率分布和相对重要程度定量评价引水隧洞的安全等级，并结合历史检测数据进行风险概率发展趋势预测，能够提高引水隧洞结构安全评价的准确性，进行有效地风险管理，进而提前排除安全隐患，规避事故发生风险。
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公开(公告)号：CN115674148A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211415968.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 清华四川能源互联网研究院 , 三峡金沙江川云水电开发有限公司
Abstract: 一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法，包括导轨和巡检机器人，巡检机器人的驱动轮组卡设在导轨上行走移动，导轨在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置，上辅助装置上安装有绞车，绞车上安装有拉线，巡检机器人的两侧分别安装了至少一个夹紧装置；还包括夹板，夹板与拉线连接，巡检机器人通过夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在拉线的牵引下进行爬坡或者下坡。通过夹紧装置和夹板的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。
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公开(公告)号：CN109176450B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于第一云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN110007307A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910488290.1
申请日：2019-06-05
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种检测装置及检测系统，涉及水下检测领域，该检测装置包括机体、图像采集装置以及除淤件，图像采集装置包括与机体连接的壳体和与壳体连接的摄像头，壳体的底壁采用透明材料制成，壳体的底壁对应的区域为图像采集区域，摄像头位于壳体内，且用于采集透过壳体的底壁的图像，除淤件包括与机体连接的导流管和与导流管连接的第一推进器，导流管的两端分别形成输入端和输出端，输出端与图像采集区域对应，第一推进器用于使流体从输入端进入导流管，并从输出端输出，以搅动图像采集区域周围的覆盖物，使得被覆盖物覆盖的待采集区域暴露在图像采集区域内。该检测装置能够去除池底表面的淤泥，采集水池的底板图像。
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