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公开(公告)号：CN106406363A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611086257.9
申请日：2016-12-01
申请人： 佛山市湘德智能科技有限公司 , 佛山市万世德机器人技术有限公司
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05D3/12
摘要： 一种拆纸垛的机器人电气控制系统，包括拆纸垛工位、卸木板工位、卸托盘工位，其中：所述拆纸垛工位包括有机器人单元、拆垛单元、木板收集单元、纸板收集单元和托盘收集单元，所述机器人单元包括抓手、坐标光电探垛单元、正反面标识检测单元。本发明适应纸垛拆卸提供全部动作，实现纸垛拆卸的自动化。可以对纸板外形结构进行识别从而选择抓取方向；通过颜色判断区分纸板的正反面，从而选择是否需要对纸板进行翻转操作；可以吸取纸垛在进料时铺在上面的木板和隔板；可以抓取纸垛拆卸完毕所剩下的空托盘，免去工人爬高进行拆卸的动作，大大降低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN104589357A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410720552.X
申请日：2014-12-01
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法，系统中的伺服驱动器和运动控制器通过串联总线连接，该方法利用串联的伺服驱动器实现补漏分配、奇偶分配以及分类分配的方法，并进一步实现了机器人运动轨迹的优化。本发明系统实现了双DELTA机器人的协作控制系统，提高了系统的通用性，设置简单、便于调试。本发明方法基于双DELTA机器人实现多种协同控制方式，适用于不同的工作环境，通用性高且漏拣率低；同时通过运动轨迹优化使得机器人分拣目标对象的速度和准确性进一步提高，提高其工作效率。本发明作为基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法可广泛应用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN104310071A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410559871.7
申请日：2014-10-20
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明涉及一种码箱抓手机构，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。本发明将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。本发明还涉及上述抓手机构的抓取方法。本发明适用于码垛时对箱子的抓取。
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公开(公告)号：CN205419223U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201521032552.7
申请日：2015-12-14
申请人： 广州市万世德智能装备科技有限公司 , 佛山市万世德机器人技术有限公司
IPC分类号： B65H23/032
摘要： 一种热收缩膜包机上膜纠偏装置，包括热收缩膜包机机架，在热收缩膜包机机架上设有膜卷机构、恒张紧装置、分膜刀装置和切膜装置，在热收缩膜包机机架上设有纠偏轨道，纠偏轨道处于切膜装置和分膜刀装置之间，在纠偏轨道上设有能在纠偏轨道上移动的纠偏装置。膜卷经过恒张紧装置后通过分膜刀装置，分膜刀装置将膜卷切成宽度相同的若干膜，再通过纠偏装置将切开的膜之间分开需要设定的距离，方便的将切开的膜分隔开，因为纠偏装置能在纠偏轨道上移动，当被分开的膜有位置偏移时，通过调节纠偏装置在纠偏轨道上的位置，来纠正膜的位置，防止分开的膜跑偏，最后上至切膜装置处切膜。
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公开(公告)号：CN205098962U
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201520797491.7
申请日：2015-10-16
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开产品输送线，本实用新型的产品输送线由多组独立运行的导辊传动件组成，每组导辊均由独立的驱动电机进行驱动导辊，而且每组导辊传动件均配备有多组用于检测在该导轨传动件上袋装产品量的检测装置，通过检测导轨传动件上袋装产品的重叠间隔情况，可使每组辊传动件的导辊以不同的速度运行，采用差速分开重叠的袋装产品，以实现将每一袋袋装产品间隔地分离，从而解决了现有技术中袋装产品杂乱无章、相互重叠的技术问题，为产品的自动化分拣做好了充足的准备。
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公开(公告)号：CN204604317U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520265017.X
申请日：2015-04-29
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型涉及一种用于装箱机器人的机械手，包括电机组件、大臂、小臂、摆臂、驱动杆、主连杆和副连杆，所述电机组件包括安装座、电机和主轴，所述安装座两端分别安装有电机，所述电机分别连接有减速器，两个所述减速器之间安装有主轴；所述大臂一侧通与减速器固定连接，所述大臂另一侧通过大臂轴承和大臂轴承座与减速器连接，所述大臂一端通过副轴连接有小臂。本实用新型的用于装箱机器人的机械手采用独特的双电机伺服驱动，结构紧凑，新颖，稳定，运动轨迹可调，动作敏捷，调节控制高效灵活方便，是装箱机器人的核心部件，提高了生产效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN204415807U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201420822321.5
申请日：2014-12-23
申请人： 广州市万世德智能装备科技有限公司 , 佛山市万世德机器人技术有限公司
IPC分类号： B65B21/06
摘要： 一种分瓶机构，包括输送装置、隔瓶装置和挡瓶装置，所述输送装置包括若干辊筒和设于所述辊筒上的若干隔板，相邻隔板之间形成输送通道，所述隔瓶装置包括设置在每个输送通道前端的门板和用于控制门板开合的驱动机构；所述挡瓶装置包括档杆、主动链轮、被动链轮、驱动所述主动链轮快慢交替运动的变速机构和用于连接主动链轮与被动链轮的链条，所述档杆设置在链条上，所述链条呈闭环的四方形结构，链条的顶部高于瓶子的高度，链条的一侧设置于输送通道的前端，另一侧设置于输送通道的后端。本实用新型适用性广，当瓶子规格改变后，只需改变控制信号即可，无需重新手动调整机械设备；由于有挡杆的作用，使瓶子输送时不易倒瓶。
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公开(公告)号：CN205204127U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520913757.X
申请日：2015-11-17
申请人： 广州市万世德智能装备科技有限公司 , 佛山市万世德机器人技术有限公司
IPC分类号： B65G47/04
摘要： 一种落袋缓冲装置，包括开合装置和落袋支架，所述开合装置设在落袋支架上，所述开合装置包括连杆装置、第一开合板和第二开合板，第一开合板和第二开合板与连杆装置连接并且第一开合板和第二开合板通过连杆装置实现开闭合。第一开合板和第二开合板通过连杆装置实现开闭合,当第一开合板和第二开合板间的间距开合到一定距离时,包装袋可以落到落袋缓冲装置下端的输送带上,这样就可以去控制包装袋落到输送带上的时间,从而可以使包装袋准确落到已经在输送带上的两个包装袋之间;又因为包装袋在落到输送带的过程中会经过第一开合板和第二开合板,第一开合板和第二开合板会对包装袋起到缓冲的作用,使包装袋可以平稳的落在输送带上。
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公开(公告)号：CN205098842U
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201520798206.3
申请日：2015-10-16
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了爬升输送装置，包括水平托架和爬升托架，爬升托架的始端位于水平托架的末端，两者整体呈滑梯状；在水平托架和爬升托架的两端均安装有转动链盘，中部安装有多条导向杆；转动链盘通过电机驱动，在转动链盘上套装有网链，其中，套装在爬升托架转动链盘上的网链上间隔均匀设置有向上凸起的挡板；在水平托架和爬升托架的两侧边均安装有侧挡板。本实用新型的爬升输送装置结构简单，通过巧妙地设计水平托架和爬升托架两者之间的位置关系，能够实现将位于水平托架上的产品顺利的传输到爬升托架上间隔均匀设置的挡板，从而实现将杂乱无章的产品间隔均匀地分离，为下一步的工序做好了充分地准备。
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公开(公告)号：CN204415853U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201420822515.5
申请日：2014-12-23
申请人： 广州市万世德智能装备科技有限公司 , 佛山市万世德机器人技术有限公司
IPC分类号： B65B43/24
摘要： 一种纸箱折页机构，包括位于纸箱传输方向两侧的夹爪机构，夹爪机构包括主动轮、被动轮、张紧轮、链条、驱动机构、前夹爪组件和后夹爪组件；所述前夹爪组件包括前夹爪和第一连杆，所述第一连杆的一端与链条活动连接，另一端与前夹爪的一端活动连接，所述前夹爪靠近第一连杆的一端与链条活动连接；所述后夹爪组件包括后夹爪和第二连杆，所述第二连杆的一端与链条活动连接，另一端与后夹爪的一端活动连接，所述后夹爪靠近第二连杆的一端与链条活动连接。夹爪式折页机构由于是纯粹的机械同步，只须根据箱型调整前、后夹爪的位置，即可完成箱型的转换，省时省力；同时折页动作与输箱完全同步，成型效果良好。
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