公开(公告)号：CN117542351A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311484837.3

申请日：2023-11-08

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 何龙 ,  刘珂 ,  吴其军 ,  管晨禹 ,  任敬伟 ,  庞景壮 ,  杨奔

IPC分类号： G10L15/16 ,  G10L15/22 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明涉及一种用于机械狗的低算力边缘计算语音识别方法，包括：构建语音数据集；构建基于卷积神经网络的语音识别模型，通过语音数据集训练，得到满足精度要求的语音识别模型和模型权重文件；将语音识别模型和权重文件加载到边缘嵌入式计算设备，将机械狗搭载边缘嵌入式计算设备，将采集到的语音数据输入至语音识别模型，进行语音识别，基于识别出的指令控制机械狗运作。本发明旨在减小机械狗身上的计算资源，使其再接受语音信号后能更加快速、准确的做出相应指令，同时针对轮足式机械狗设置两种运动形态，进而起到节能作用，通过语音识别进而高效控制机械狗的运转。

公开(公告)号：CN117079164A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311079506.1

申请日：2023-08-25

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 何龙 ,  刘珂 ,  尚鹏辉 ,  牛犇 ,  辛高鹏 ,  毛喜旺 ,  艾百运

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/44 ,  G06V10/86 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明涉及一种无人机小目标检测方法，包括采集无人机巡检的图像集作为训练集；对数据集进行预处理；对数据集中的目标对象进行标注，并保存标签文本文件，标签文件中包含目标框坐标的归一化坐标值以及目标类别；按比例将标注后的数据集划分为训练集、验证集以及测试集；搭建小目标的目标检测模型，使用训练集对模型进行训练，并将真实的结果与预测结果相比较，计算损失函数，更新网络权重；采用目标检测模型对无人机采集数据进行目标检测。本发明的有益效果是：本发明通过提出增加更多的检测器以及融合空间、通道等多维度的注意力机制的方法，设计了更加适应于无人机视角的小目标检测的专用模型，提高了小目标的检测精度。

公开(公告)号：CN116197880A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310112151.5

申请日：2023-01-17

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 何龙 ,  毛喜旺 ,  龙亿 ,  管小荣

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构，包括腰部模块、髋关节模块、大腿长度调节模块、膝关节模块、小腿长度调节模块、踝关节助力模块和可拆卸助力模块；可拆卸助力模块设于髋关节模块或膝关节模块。本发明的有益效果是：设有可拆卸助力模块，可以根据需要选择性地安装在髋关节或膝关节上对应位置，满足不同的助力需求；可以调节腰圈维度、下肢的安装位置，大腿长度调节模块和小腿长度调节模块可以进一步提升外骨骼结构对佩戴者下肢长度的适应性；在膝关节、髋关节和踝关节处均设有铰链，使外骨骼在这些关节处可以外展内收，便于穿戴。

公开(公告)号：CN118863028A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410837952.2

申请日：2024-06-26

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 郭宇豪 ,  刘述 ,  艾百运 ,  余益衡 ,  于雨田 ,  尚鹏辉 ,  王帅

IPC分类号： G06N5/01 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本发明提供一种集群智能体目标区域遍历搜索方法，涉及多智能体集群在空间环境中的应用，包括：根据先验地图信息，测算障碍区域，划定遍历区域Γ与障碍物区域；基于遍历区域Γ与障碍物区域，根据智能体物理状态计算智能体成像地图,随后栅格化成像地图；基于栅格化成像地图，进行集群智能体协同遍历区域的分配；基于分配结果，规划智能体地面行进的行走扫描路径；将智能体行走地面扫描路径映射到地图上。本发明提高多智能体集群的搜索效率和覆盖能力，实现资源均衡利用。

公开(公告)号：CN118859514A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410854354.6

申请日：2024-06-28

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 王光华 ,  王骥 ,  金永喜 ,  韩嘉宾 ,  张翔宇 ,  赖庆峰 ,  李力 ,  徐文星 ,  李金宇

IPC分类号： G02B26/08 ,  G02B25/00 ,  G05B19/042 ,  G06K19/06

摘要： 本发明公开了一种主动式近红外光电特征标识装置及方法，装置包括LED近红外光源、红外导光滤波模组、反光镜、红外双凸透镜、数字微镜模块、控制系统、短距光学放大模组和滤波视窗；LED近红外光源发出近红外光，通过红外导光滤波模组和反光镜实现光路变向，再经过红外双凸透镜放大，均匀投射在数字微镜上；根据存储的二维码图形序列控制微镜的翻转，实现光学动态编码；经过编码的光通过短距光学放大模组的放大，最后投射到滤波视窗。本发明采用单一红外光源，通过数字微镜器件对射入的红外光进行高精度动态编码，实现光电特征清晰、动态、稳定显示，其具有可承载信息量大、空间分辨率高、动态性能强、稳定性高和制造成本低等优势。

公开(公告)号：CN118790523A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410766319.9

申请日：2024-06-14

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 王光华 ,  王骥 ,  韩嘉宾 ,  金永喜 ,  赖庆峰 ,  李力 ,  徐文星 ,  李金宇

IPC分类号： B64U20/80 ,  H04W4/40 ,  H02J7/00 ,  B64U50/30

摘要： 本发明公开了一种模块化无人机的控制器，包括主控制器模块、通讯模块、电源模块和驱动模块；主控制器模块负责无人机的整体控制，具备视频数据解析、飞行姿态控制、环境识别、信息存储、人工智能、温度及高度等传感器信息处理能力；通讯模块负责无人机无线链路的传输与控制，具备导航、无线通讯和自适应动态组网能力，负责与基站和其他飞行器之间进行无线通讯；电源模块负责电池电量管理与维护，输出电源管理与分配；驱动模块负责无飞机电机的控制与动力供应。本发明应用模块化、智能化设计思路，采用合理的电气布局，具备硬件自主组态、电源系统自主匹配、驱动系统自主识别、飞行自主稳控、智能建网和人机交互能力强等特点。

公开(公告)号：CN118710572A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410837961.1

申请日：2024-06-26

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 陈明秀 ,  卫榆松 ,  洪一帆 ,  尚鹏辉 ,  李唯一 ,  陈舜波 ,  吴陈炜 ,  尹宗宇

IPC分类号： G06T5/94 ,  G06T5/60 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于双通道迭代式增强的低照度增强方法，首先构建低照度增强数据集，并划分训练集和测试集，构建基于参数自校正的光照增强模型，并基于训练集对其进行训练；之后基于训练后的模型对待增强的图像进行照度增强，得到第一增强图像；基于伽马校正对第一增强图像进行照度增强，得到第二增强图像；最后对第一增强图像和第二增强图像进行有机双通道融合，得到最终的低照度增强图像。本发明创新性地引入了根据第一增强结果的增强效果来进行迭代式增强的结构，使增强结果最佳，同时融合了两种增强图像，相比于现有技术，本发明有效提升了低照度增强效果。

公开(公告)号：CN118466181A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410139419.9

申请日：2024-02-01

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 周成宝 ,  侯艳茹 ,  刘珂 ,  那英超 ,  王光琦 ,  于存贵

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于观测器的电液伺服系统模型预测控制方法，包括步骤：建立电液伺服系统的数学模型；基于电液伺服系统的数学模型，考虑系统不确定性、外干扰、非线性和负载压力时变的问题，基于干扰观测器，构建参数可变的预测控制模型，基于预测控制模型优化目标求解满足约束的最优化问题得到控制量；基于电液伺服系统的数学模型，设计指数收敛干扰观测器对系统混合干扰进行观测，将干扰估计值对预测控制器进行实时补偿。本发明对混合干扰采用指数收敛干扰观测器进行在线观测，观测结果对预测模型进行实时补偿，实现高精度跟踪控制性能。

公开(公告)号：CN118342478A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410632948.2

申请日：2024-05-21

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 何龙 ,  吴其军 ,  龙亿 ,  姚俊 ,  毛喜旺

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明公开一种模块化被动携行机械辅助机构，包括躯干模块、左腿部和右腿部，所述左腿部和右腿部互为镜像，固定于躯干模块的两侧，所述躯干模块、左腿部和右腿部均包括多个相互连接的刚性元件及弹性元件，躯干模块的刚性元件通过弹性元件连接形成躯干模块的承载结构，用于减少使用者上身受到的支撑载荷，躯干模块通过弹性元件获得活动时的自由度，左腿部和右腿部的刚性元件在弹性元件的作用下降低传递支撑载荷；所述躯干模块包括穿戴绑缚模块与背部脊柱模块，戴绑缚模块与背部脊柱模块连接，背部脊柱模块包括脊柱节和垫板，所述垫板贴合人体背部曲线。本发明减少行走过程中髋关节、膝关节及踝关节的运动受力，减少摆动周期增强地面负载传力能力。

公开(公告)号：CN118069351A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410050613.X

申请日：2024-01-12

申请人： 杭州智元研究院有限公司

发明人： 何龙 ,  王建伟 ,  吴疆 ,  黄聪聪 ,  钱剑勇 ,  李唯一 ,  牛春阳 ,  那英超

IPC分类号： G06F9/50 ,  G06Q50/26 ,  G06F18/25 ,  G06Q10/083 ,  G06N5/04

摘要： 本发明涉及一种基于任务理解的人‑智能体集群协同与交互控制系统及方法，包括人机交互模块、中央控制单元、专家库模块、多机通讯模块、智能体节点管理模块和智能体系统；人机交互模块用于实现操作人员高层次任务指令的下发、临机决策调整和智能体状显示；中央控制单元基于专家库模块，将人机交互模块下发的指令进行理解并自动分解成智能体可执行的任务序列，发送至智能体节点管理模块；多机通讯模块用于智能体系统与智能体节点管理模块的信息互通；智能体节点管理模块用于对智能体系统中的每个智能体状态进行管理，下发可执行的任务序列至智能体系统。本发明提高了智能体系统对复杂任务的适应能力，同时降低了操作员的危险程度。